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公开(公告)号：CN112549084A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011550969.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端装置，包括：连接组件，固定安装在机械臂末端；末端执行组件，其上设有至少一个采用发光球的示踪器；所述连接组件与所述末端执行组件之间通过快拆机构可拆卸连接，并通过无线为所述发光球供电。本发明的末端装置使用主动发光红外灯示踪，并用无线供电模块对其供电，同时使用快拆结构连接末端执行结构组件与机械臂连接结构组件，更为简洁可靠。同时通过指示灯是否发光的形式具象出来，可以明确获知无线供电是否有效以及光学跟踪器是否识别到主动发光球。
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公开(公告)号：CN112289416B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508919.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准，实现了二者的精确重合，并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
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公开(公告)号：CN112288796B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508920.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种透视图像标记点中心提取方法，包括步骤：（1）对透视图像进行分区得到中心区域及其外侧区域；（2）对中心区域处理得到各标记点位置，计算得到中心区域标记点的局部子区；（3）根据设计参数计算得到外侧区域标记点位置及其局部子区，进而得到透视图像上所有标记点的局部子区；（4）对所有局部子区进行边缘提取，得到标记点的像素轮廓，并据此计算得到每个局部子区内标记点的亚像素边界；（5）对步骤（4）得到的所有局部子区内的亚像素边界进行最小二乘圆拟合，其圆心即为标记点的圆心坐标。本发明的标记提取操作局限在较小的局部子区内进行，其他区域的图像质量或噪声或干涉影像不会对提取功能造成影响，具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN112223299B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011445223.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种系统精度验证装置及方法，包括：承载体，设有工装示踪器及至少三个共面不共线的注册点；锥节，为至少一个，其上设有至少一条模拟通道；验证件，设有与模拟通道相对应的两个检测点。本发明能够快速准确的分析出基于2D‑3D影像配准的空间定位精度，为影像配准精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础，保证了导航定位系统的精度。而且影像采集和执行测量在两个空间环境下进行的，有效避免了辐射环境对测量设备的影响。
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公开(公告)号：CN112168357B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011369420.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机空间定位模型构建系统及方法，包括：C臂机，用于采集正侧位透视图像；注册器，安装在C臂机成像路径上，其上设有示踪器，包括至少两个注册面，每个注册面设有若干标记点；光学跟踪器，用于识别所述示踪器得到其位置信息；上位机，与C臂机及光学跟踪器通信连接，并据此计算得到C臂机发射管中心坐标，并以其为光心、注册器的任一注册面作为虚拟成像平面构建C臂机空间定位模型。本发明解决了基于透视图像信息的空间导航定位核心问题，具有操作简单，辐射量少，精度高等优点，在图像导航定位领域具有重要的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112245013A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011267562.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。
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公开(公告)号：CN110786930B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010008108.0
申请日：2020-01-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于5G的椎体强化遥操作系统，包括C臂机、影像工作站、椎体强化机器人、导航工作站及遥操作工作站；所述影像工作站与所述C臂机通信连接，所述导航工作站与所述影像工作站连接，所述遥操作工作站通过网络与所述导航工作站连接，所述椎体强化机器人与所述导航工作站通信连接；在所述椎体强化机器人机械臂末端安装有可拆卸的显影标记物。本发明利用5G网络和影像导航技术，可以远程操控椎体强化机器人，将医生从高辐射的手术室中解脱出来，在遥操作控制室即可对椎体强化机器人进行遥操作，不仅保证了医生的身体健康，而且可以实现医疗资源的共享。
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公开(公告)号：CN114948238A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210728911.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了保持工具位姿固定的让位方法，包括步骤：建立让位臂运动学模型；根据让位需求得到在让位过程中让位臂末端的受约束位姿和非约束位姿，根据让位臂的运动自由度及其受约束位姿对应自由度得到的冗余自由度构建用于驱动其冗余自由度对应关节的虚拟轴；计算在虚拟轴驱动下的让位臂各实际关节位置，据此驱动让位臂对应关节运动。本发明构建约束虚拟轴，用以保证让位过程的虚拟轴速度均匀性，避免了以关节驱动导致其他关节速度变化过大的问题。
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公开(公告)号：CN114271947A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610198.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。
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公开(公告)号：CN114183478A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111503800.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: F16D15/00
Abstract: 本发明公开了一种机械传动离合装置，包括：输出轴，用于动力传输；滚子；离合器座，同轴套设于所述输出轴外，并与所述输出轴之间形成所述滚子的滚动通道；在所述滚动通道内设有限位组件将所述滚动通道分为滚子限位空间和滚子活动空间，所述限位组件包括固定限位端和弹性限位端；离合件，用于克服所述弹性限位端的阻力将所述滚子从所述滚子限位空间推入所述滚子活动空间。本发明具备机械中断离合功能，相比摩擦类离合器，设计离合器结构紧凑小巧，操作简单方便；相比齿轮类离合器，可以实现零回程离合切换，且在中断与连接的切换过程中，不存在啮合撞击噪音。
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