-
公开(公告)号：CN105159096A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510653873.7
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将机械臂各关节力矩均值和值最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和值最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。
-
公开(公告)号：CN104502128A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410720257.4
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证技术，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分：气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分：机械臂控制软件及数据采集分析软件，机械臂系统及目标星系统底部分别装有气足，通气后在气浮平台上能够模拟太空的自由漂浮状态；由机械臂控制软件控制机械臂与目标星系统进行碰撞，由传感器采集碰撞前后的各项物理数据并与理论碰撞算法得到的结果进行对比分析，以验证空间碰撞算法的有效性、正确性。
-
公开(公告)号：CN104166867A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410397880.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K19/07
Abstract: 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别过程读写器根据保存的所有标签的ID利用多个Hash函数进行映射，根据映射结果对所有的标签ID进行预先排序并形成指导标签响应时隙的位图BitMap。外部识别过程则标签根据接收到的指导位图BitMap以确定自己响应的时隙及相应的响应位数。在完成一帧的识别后对未识别标签利用以上每帧的两个阶段继续进行识别。本发明采用内部排序识别过程及外部识别过程相结合的方法以实现对标签的快速识别，其具有实现简单、识别效率高、通信复杂度低及标签性能要求低的特点。
-
公开(公告)号：CN103581206A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310606734.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级无服务型RFID安全搜索协议，该协议利用多标签碰撞实现了对目标标签隐私性防护；采用松散时间戳和单向Hash函数有效解决了RFID读写器和标签之间数据链路中可能出现的安全性问题；在没有后台服务器的情况下，采用被动标签即可实现的HASH函数保证了对标签的安全性搜索和双向认证，具有快速搜索和安全认证的优良特性。能够有效抵抗无线链路中常见的主动和被动攻击。本发明设计结构精巧、应用环境广泛、具有高安全等级和高隐私等级。
-
公开(公告)号：CN103395070A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310325378.4
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆尺寸及形位精度控制加工工艺。为保证臂杆的尺寸及形位精度，该加工方法由碳纤维杆、钛合金连接件的加工、碳纤维杆、钛合金连接件的连接工装与粘接、碳纤维杆、钛合金件连接工艺的尺寸及形位精度控制三部分组成，采用一种新的连接工装装置以及一次装夹加工方法将机器人碳纤维臂杆加工至目标尺寸，满足了对碳纤维臂杆的高尺寸精度、高形位精度要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103010325A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210544229.2
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可变式机器人行走机构，解决了单一行走机构存在缺点。其传动链部分采用同心轴控制，传动内轴通过平键直接与履带式结构中履带驱动轮和轮式结构中轮子连接。履带包覆履带驱动轮和导向轮，两轮通过心轴固定于履带支架中；传动外轴通过螺钉与履带支架固连，实现履带式结构的摆动。履带式结构中履带辅助轮固定于履带辅助轮支撑架上，与两连杆通过销钉与电机串接，构成一组四杆机构。本发明的机械结构简单、传动效率高、适应能力强，可适用于不同状况的路面，应用前景广阔。
-
公开(公告)号：CN119952707A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510205096.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。
-
公开(公告)号：CN119897859A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510186211.7
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化机器人桁架爬行步态规划方法，旨在解决模块化机器人在复杂桁架结构环境中高效、稳定运动的问题。本发明依据一种模块化单元的结构进行分析设计，对模块化机器人进行建模；研究桁架结构，设计方法处理桁架地图；研究半圆运动和直线运动轨迹，设计模块化机器人末端的运动轨迹；利用解析法求解模块化机器人各个关节的角度值；设计对边跨越步态、邻边横攀步态、绕杆件旋转步态、沿杆件尺蠖步态四种步态及选择策略用于模块化机器人桁架结构平稳爬行步态规划。本发明适应模块化机器人的非固定结构和不同桁架结构，能够快速获得精确的关节角度值，提高了模块化机器人桁架爬行的稳定性，适用于航天、建筑维护等场景。
-
公开(公告)号：CN119772896A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510156195.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。
-
公开(公告)号：CN119596709A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411802905.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
197
records
(took 0.082 seconds)
