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公开(公告)号：CN113506314A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110712048.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种复杂背景下对称四边形工件的自动抓取方法，首先在图像中将前景目标物体信息从复杂变化的背景中分割出来，得到对称四边形形式的目标区域R；然后对目标区域轮廓线进行拟合，得到拟合后的目标区域轮廓；筛选出目标区域轮廓四个角的顶点；确定目标区域的中心线；控制抓取装置移动，使抓取装置中心对准目标区域的中心线，控制抓取装置对前景目标物体进行自动抓取。本发明同时提供了一种自动抓取装置。本发明可用于在露天开放的环境或者厂房半开放的环境中；无需设置标志物，可应用于对非合作目标的自动化抓取。
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公开(公告)号：CN109623851B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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公开(公告)号：CN110501976B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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公开(公告)号：CN107610235B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN109605394B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910019156.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109725618B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910020659.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明一种自动配料柜集中式分时控制系统及方法，其中系统包括控制器、配料柜投料电机驱动模块、控制使能切换模块和多组配料柜；每个配料柜上均设置有投料电机及执行机构；控制器连接至配料柜投料电机驱动模块的输入端，控制电机驱动模块对电机进行位置控制，控制器连接至控制使能切换模块的被控端，控制投料电机使能切换；投料电机驱动模块的输出端连接至控制使能切换模块的输入端，控制使能切换模块的输出端连接至配料柜投料电机上。本发明采用较少的电机驱动器，通过分时控制切换的方法来实现低成本控制策略。
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公开(公告)号：CN106499949B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610839622.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于气浮模拟器的可重复装拆的高压供气装置，涉及气浮运动模拟器姿态运动领域；包括气浮模拟器上安装板、气浮模拟器下安装板、气瓶固定支架、气瓶固定带、2n个高压气瓶和集气环，气瓶固定支架、高压气瓶固定安装在气浮模拟器上安装板和气浮模拟器下安装板之间；气瓶固定支架包裹在高压气瓶的外壁；气瓶固定带与气浮模拟器下安装板固定连接，高压气瓶固定安装在气瓶固定带与气浮模拟器下安装板之间；高压气瓶之间通过集气环固定连接，集气环设置在气浮模拟器下安装板的下部；同时在钢制弹性气瓶固定带和高压气瓶之间增加了柔性缓冲材料；本发明方便多次安装和拆卸，拆卸后不会对台体造成损坏和造成台体质量分布特性改变。
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公开(公告)号：CN109730535A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910019139.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种定装原料饮品通用自动化萃取装置，包括萃取发生装置等；每个定装原料盒储存筒内存放一种定装原料盒，各定装原料盒储存筒及萃取发生装置安装在上层台面上，萃取发生装置底部连接萃取头；定装原料盒丢弃位置安装在底部；萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置夹取定装原料盒至萃取头处，并控制密封机构对定装原料盒进行锁定、密封，萃取装置控制系统控制萃取发生装置内的温度、气压、水温，完成饮品萃取；当饮品萃取完成后，萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置取走定装原料盒并丢弃在定装原料盒丢弃位置中。
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公开(公告)号：CN106297520B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610839573.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置，涉及模拟航天器的空间姿态运动领域；包括姿态平台、升降装置、支撑装置、平动平台和万向脚轮；平动平台设置在最下端，升降装置竖直固定安装在平动平台上表面的中心位置；姿态平台固定安装在升降装置的上端；支撑装置环绕设置在升降装置和平动平台的周围，且支撑装置的顶端与姿态平台的下表面接触，支撑装置的底端通过固定安装有万向脚轮；可以方便快速的将气浮模拟器的姿态平台和平动平台物理隔开，使球面气浮轴承卸除载荷停止工作。同时，气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置用来测量气浮模拟器姿态平台的质量特性，计算姿态平台的三维复摆周期，辅助气浮模拟器姿态平台进行调平工作。
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公开(公告)号：CN109443220A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811354934.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01B11/02
Abstract: 基于测行程传感器和机器视觉的绕线机线圈长度测量方法，在绕线机排线器上安装光栅尺的读数头和工业相机，光栅尺用于测量排线器行程，以确定相机坐标系相对机床坐标系的偏移向量S，通过工业相机并采用hough edge算法检测入线边缘，在图像中判断入线位置，随后通过坐标变换计算线圈长度。
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