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公开(公告)号：CN107511838B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN109623790A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910021078.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J11/0045 , B25J9/0093 , B25J9/023 , B25J15/0057 , B25J15/0206 , G06Q30/0635
Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法，自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109605394A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019156.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN107696036A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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公开(公告)号：CN107622276A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710719962.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人仿真与物理采样结合的深度学习训练方法，包括三个阶段：第一阶段采用计算机仿真样本对预设深度学习训练模型进行训练，得到第一阶段深度学习训练模型；第二阶段，将第一阶段深度学习训练模型与预设深度学习训练模型进行模型融合，将物理样本对融合后深度学习训练模型进行训练，得到第二阶段深度学习训练模型；第三阶段，将第二阶段深度学习训练模型与预设深度学习训练模型进行模型融合，采用机器人仿真样本和物理样本的混合得到混合样本，对融合后的深度学习训练模型进行训练，得到最终的深度学习训练模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107610235A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN105897513A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610329154.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L12/26 , H04L12/935 , H04L5/00
CPC classification number: H04L43/04 , H04L5/0048 , H04L49/3009
Abstract: 本发明公开了一种含时间参量的数据传输方法，属于数据传输领域，该方法包括采用实时数据帧，所述实时数据帧包括作为所述实时数据帧首字的帧头，和作为所述实时数据帧末字的帧尾，所述实时数据帧还包括用于记录时间参量变化量的时间变量码、用于判断每种所述时间参量是否发生变化的屏蔽码、以及用于记录设备采集数据的设备数据码，所述时间变量码、所述屏蔽码以及所述设备数据码所包含的字节位于所述帧头所包含的字节与所述帧尾所包含的字节之间，通过所述时间变量码、和所述屏蔽码可生成时间信息。本发明提供的上述数据传输方法，采用增量的传输思想对时间信息进行传输，大幅减少时间信息占用字的个数，提高了实时数据帧的传输效率。
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公开(公告)号：CN107433597B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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公开(公告)号：CN107696036B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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公开(公告)号：CN107511821B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710719964.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
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