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公开(公告)号：CN104354878A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410610201.3
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周表面上，四个转向臂与四个横杆一一对应，转向臂的一端与横杆铰接、另一端与销轴连接，销轴的下端与四个悬架固定连接，每个悬架的下端配有两个竖直减震器，该两个竖直减震器设置在车轮的两侧，每个竖直减震器的上端与悬架固定连接、下端与车轮的转轴铰接，前连杆的两端分别铰接一个纵杆，后连杆的两端分别铰接一个纵杆，纵杆与环形减震器的外圆周表面固定连接。本发明用于月面复杂地形条件下行驶。
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公开(公告)号：CN104331075A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410508642.2
申请日：2014-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块：电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。
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公开(公告)号：CN104229160A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410545850.X
申请日：2014-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , B60G17/02 , B62D9/00 , B62D61/04
Abstract: 一种四轮载人月球车移动系统，它涉及一种载人月球车移动系统。本发明为了解决现有的载人月球车构型性能下降的问题。本发明的车体(1)为矩形车体，矩形车体的四角各设有一个移动系统连接件(2)，每个移动系统连接件(2)上安装有一个俯仰转动装置(4)，每个减震装置(3)的一侧通过转动副安装在一个移动系统连接件(2)上，每个减震装置(3)的另一侧与一个俯仰转动装置(4)连接，每个俯仰转动装置(4)通过转动副与一个移动装置(5)连接。本发明轮腿采用三轴联动轴向弹簧减震机构，三个弹簧所在套筒与母体连接均限制为一个转动自由度。本发明用于月球探测。
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公开(公告)号：CN102009750B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201010569860.9
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验系统的车厢悬挂校正机构以及方法，所述车厢悬挂校正机构包含：校正机构，含有主摇臂配重和副摇臂配重，所述的主摇臂配重与主摇臂固定连接，所述的副摇臂配重与副摇臂固定连接；悬挂机构，包含恒力拉索、恒拉力索吊点、吊架和等长吊索或者吊杆，所述吊架四个绞接点与顶板上四个绞接点相对位置关系相同，在满足以上条件前提下，对吊架形状无特殊要求，所述等长吊索或吊杆连接吊架和行星探测车车厢顶板的对应吊点，恒拉力索吊点位于悬挂机构的一预设位置；恒力拉索连接于吊架的恒拉力索吊点；通过配重校正轮压，实施简便，体积和质量小，适应行星探测车运动范围大的特点，解决了单索拉力补偿模拟全部轮轮压的问题。
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公开(公告)号：CN103879569A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138474.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滑块往复式太阳翼辅助翻转机构，涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决目前太阳翼的地面试验过程中不能自由的展开和收拢的问题。本发明包括动力装置、支撑机构、过渡轴、传动装置和两个摇臂机构，过渡轴可转动设置在支撑机构上，传动装置设置在过渡轴的中部，动力装置与传动装置连接，过渡轴的两端分别可转动设有一个摇臂机构。本发明采用一套动力装置和传动装置，并将动力向两个方向传输，驱动两套摇臂机构控制太阳翼的收拢与展开。本发明有效的解决了太阳翼驱动机构不能在地面展开收拢的问题，具有较高的可靠性及良好的可拓展性。本发明用于辅助太阳翼翻转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103162970A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310081596.8
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种具有俯仰转动和侧倾转动的星球车实验土槽，本发明涉及一种星球车实验土槽，本发明为了解决目前没有对星球车进行爬坡性能、侧向过斜坡的滑移特性、侧滑极限和组合斜坡下的移动特性进行实验土槽的问题，所述土槽包括实验土槽单元、俯仰运动机构、底部支撑机构、侧倾运动机构和地基部件；俯仰运动机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的左侧设置，底部支撑机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的右侧设置，侧倾运动机构设置在实验土槽单元底端，侧倾运动机构在实验土槽单元宽度方向与底部支撑机构对齐，俯仰运动机构的下端、底部支撑机构的下端和侧倾运动机构的下端均固定在地基部件上，本发明用于星球车性能测试实验中。
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公开(公告)号：CN101943210B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010290618.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剖分轴承机构，它涉及一种轴承机构。本发明解决了轴承无法从两端非安装面轴径大、中间安装面轴径小的机械结构两端顺利套入的问题。本发明的外上半圈和外下半圈扣装形成外环体，第一耳与相应的第二耳组成圆柱状凸起，紧固套筒套装在圆柱状凸起上，内上半圈和内下半圈扣装形成内环体，第一保持架和第二保持架扣装形成保持环体，第一保持架和第二保持架通过圆弧形铁片可拆装连接，多个滚动第一螺栓环形阵列在保持环体上，滚动第一螺栓与保持环体之间通过两个保持架轴承实现滚动连接，限位套套装在第一螺栓上，内圈、保持架和外圈由内至外依次套装。本发明结构简单，易于生产制造，适用于轴承的安装。
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公开(公告)号：CN101943210A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010290618.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剖分轴承机构，它涉及一种轴承机构。本发明解决了轴承无法从两端非安装面轴径大、中间安装面轴径小的机械结构两端顺利套入的问题。本发明的外上半圈和外下半圈扣装形成外环体，第一耳与相应的第二耳组成圆柱状凸起，紧固套筒套装在圆柱状凸起上，内上半圈和内下半圈扣装形成内环体，第一保持架和第二保持架扣装形成保持环体，第一保持架和第二保持架通过圆弧形铁片可拆装连接，多个滚动第一螺栓环形阵列在保持环体上，滚动第一螺栓与保持环体之间通过两个保持架轴承实现滚动连接，限位套套装在第一螺栓上，内圈、保持架和外圈由内至外依次套装。本发明结构简单，易于生产制造，适用于轴承的安装。
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公开(公告)号：CN119527456A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411851976.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032 , B25J15/04
Abstract: 轮腿臂复合式移动作业机器人，涉及机器人技术领域。为了解决现有的足式机器人质量分布不均匀，影响机器人运动过程的稳定性。本发明包括机身和安装于机身周围的六条机械腿，处于机身前方的两条机械腿为腿臂结构，其余四条机械腿为轮腿结构；在作业机器人移动时，作业机器人可在六足移动模式与轮式移动模式之间切换，以应对不同的地形；在作业机器人作业时，作业机器人可由六足移动模式或轮式移动模式切换至双臂作业模式，以实现作业任务。
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公开(公告)号：CN119414839A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411525678.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。
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