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公开(公告)号：CN110286683B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910636645.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对，得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶。
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公开(公告)号：CN104750115A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166819.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法，有助于扩大应用场所。所述系统包括：激光导航基站、上位机和安装在移动设备上的导航偏差传感器；所述导航偏差传感器包括：接收屏；所述激光导航基站包括：激光测距仪；所述导航偏差传感器，用于确定激光测距仪射在接收屏上的激光点的位置相对于接收屏正中心的偏差信息；所述上位机，用于根据所述偏差信息，修正移动设备的行驶方向；所述激光导航基站，用于根据所述偏差信息及预先存储在所述激光导航基站中的规划路径的轨迹点与水平轴伺服电机及垂直轴伺服电机转角的映射关系，对移动设备进行主动式导航。本发明适用于导航技术领域。
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公开(公告)号：CN101732947B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010034206.8
申请日：2010-01-13
Applicant: 北京科技大学 , 北京时代桃源环境科技有限公司
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种低浓度瓦斯安全吸附富集的方法。它是通过变压吸附的方法，从解吸阶段获得产品气。为了保证吸附过程中的安全，吸附过程中甲烷和氧气同时被吸附，其体积分数保证在安全范围以内，其中甲烷体积分数低于5％，氧气体积分数低于9.47％。本发明中吸附塔内使用吸附剂为主要吸附甲烷和主要吸附氧气的混合吸附剂。本发明中控制吸附压力在0.9MPa以内。本发明可以将抽放的煤矿低浓度瓦斯富集利用，同时可以减少温室气体的排放。
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公开(公告)号：CN102380285A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110305777.5
申请日：2011-10-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种多塔真空变压吸附法提浓煤矿乏风瓦斯的方法及装置。它是通过变压吸附的方法，从解吸阶段获得产品气。为了在较低的压差下尽可能高的提高产品气中甲烷的体积分数，且保持较高的回收率，吸附过程中使用多塔并联加串联的工艺流程，原料气经吸附塔吸附后从吸附塔排气端流出的高压气体进入下一个吸附进行吸附，可以将吸附过程中传质区完全移出吸附塔，提高产品气的体积分数。本发明中吸附塔内使用吸附剂为椰壳活性炭沸石分子筛、MOF中的一种，可以在较低能耗下将煤矿乏风瓦斯加以富集，实现乏风瓦斯中甲烷气体的利用，同时可以减少温室气体的排放。本发明还可以用于其它富甲烷、二氧化碳、一氧化碳等强吸附组分气体的富集提浓。
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公开(公告)号：CN101732947A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010034206.8
申请日：2010-01-13
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种低浓度瓦斯安全吸附富集的方法。它是通过变压吸附的方法，从解吸阶段获得产品气。为了保证吸附过程中的安全，吸附过程中甲烷和氧气同时被吸附，其体积分数保证在安全范围以内，其中甲烷体积分数低于5％，氧气体积分数低于9.47％。本发明中吸附塔内使用吸附剂为主要吸附甲烷和主要吸附氧气的混合吸附剂。本发明中控制吸附压力在0.9MPa以内。本发明可以将抽放的煤矿低浓度瓦斯富集利用，同时可以减少温室气体的排放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114463780B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202111459545.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法，包括：从事故视频中提取包含行人的图像帧；将图像帧输入3D人体形态识别模型中，提取出图像帧中行人的姿态参数、体形参数及相机参数；将提取的姿态参数、体形参数和相机参数导入SMPL参数化人体模型，生成SMPL模型的人体姿态和关节点；初始化Madymo多刚体行人模型的原始姿态和关节位置，并匹配Madymo多刚体行人模型和SMPL模型的相同位置关节点；将SMPL模型的姿态参数导入Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型。本发明方法可以直接从视频帧中实时生成假人模型姿态，有助于人车碰撞事故的快速重建。
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公开(公告)号：CN117389143A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311337158.3
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：构建铰接转向车双向行驶的硬件平台，将原铰接车的前桥作为事实上的后桥；构建倒车工况数学模型；基于硬件平台和所述倒车工况数学模型，对铰接转向车进行预测控制，完成基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制。本发明通过设置硬件平台、建立倒车工况下的铰接车数学模型、设计多预瞄点非线性模型预测控制算法，可以解决现有基于模型预测控制的铰接车路径跟踪控制系统无法完成倒车路径跟踪控制的问题，相比在后桥增加定位系统的技术方案成本较低。
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公开(公告)号：CN111773772B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010707375.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京科技大学 , 赞比亚基特韦市中色非洲矿业有限公司谦比希铜矿
Abstract: 本发明提供一种防止浓密机压耙的装置及方法，属于尾矿浓密处置工业应用技术领域。该装置包括阀门、浓度计、水泵、稀释筒、电磁流量计及事故处理池，装置在尾砂浆来料管路上布有电磁阀和浓度计以控制尾砂浆来料，在工业用水管路上布有水泵和电磁阀以控制稀释用水的开闭，设有稀释筒用于在尾砂浆浓度过高时与工业用水混合稀释以达到浓密机要求，在浓密机入料侧与紧急排料侧均设有阀门，以控制进入浓密机尾砂料浆的流量。本发明能够监测并控制进入浓密机尾砂料浆的浓度及流量，防止由于一段时间内给入过量尾砂而造成的压耙事故，提升浓密机使用率，便于浓密高效进行。
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公开(公告)号：CN113954821B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111285165.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种转向和扭矩矢量一体化车辆稳定性控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域。所述方法包括：确定轮胎纵向力等效规则，对构建的三自由度车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学等效简化模型，根据得到的车辆动力学等效简化模型和UniTire轮胎模型构建控制器模型；线性化控制器模型，得到线性时变的等效简化控制器模型；构建等效简化控制器模型的一体化MPC车辆稳定性控制器；根据构建的一体化MPC车辆稳定性控制器和车轮旋转动力学模型，对车辆稳定性控制问题进行求解，得到车辆的前轮转角和四个车轮的矢量扭矩，实现车辆的稳定性控制。采用本发明，能够解决现有的一体化车辆稳定性控制方法导致的车辆速度下降、计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN111899334B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010739596.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的视觉同步定位与地图构建方法及装置，该视觉同步定位与地图构建方法包括：获取当前待定位与地图构建的环境所对应的环境图像；对环境图像进行预处理，并对预处理后的环境图像进行特征点提取和直线特征提取，以获取环境图像中的特征点信息和直线特征信息；对待匹配的环境图像进行特征信息匹配，得到相应环境图像的匹配结果；基于相应的环境图像的匹配结果，构建视觉同步定位与地图构建系统，通过视觉同步定位与地图构建系统实现对应设备的自身定位和全局建图。本发明的方法能够使得设备在只使用摄像头的情况下，完成同步定位与建图，并且兼顾了系统性能和实时性。
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