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公开(公告)号：CN110286683B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910636645.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对，得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶。
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公开(公告)号：CN104750115A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166819.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法，有助于扩大应用场所。所述系统包括：激光导航基站、上位机和安装在移动设备上的导航偏差传感器；所述导航偏差传感器包括：接收屏；所述激光导航基站包括：激光测距仪；所述导航偏差传感器，用于确定激光测距仪射在接收屏上的激光点的位置相对于接收屏正中心的偏差信息；所述上位机，用于根据所述偏差信息，修正移动设备的行驶方向；所述激光导航基站，用于根据所述偏差信息及预先存储在所述激光导航基站中的规划路径的轨迹点与水平轴伺服电机及垂直轴伺服电机转角的映射关系，对移动设备进行主动式导航。本发明适用于导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104777452A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510167038.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种移动设备的定位系统及定位方法，能够提高定位精度和抗干扰能力。所述系统包括：激光定位基站和安装在移动设备上的定位视觉模块，激光定位基站包括：测距激光、水平电机、俯仰电机、电机驱动器及控制器；定位视觉模块，用于捕获所述测距激光发出的激光斑点，生成定位视觉模块消息，并将其发送至所述控制器；控制器，用于根据接收到的定位视觉模块消息，通过电机驱动器下发控制指令驱动水平电机、俯仰电机带动测距激光在水平、竖直方向上做旋转摆动运功，并根据测距激光的测距值，水平电机、俯仰电机的旋转角度及接收到的定位视觉模块消息进行坐标运算，确定移动设备所处位置的三维坐标。本发明适用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN118288720A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410249352.4
申请日：2024-03-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/048 , B60G17/052 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供一种多气室同轴集成的主动油气悬架，包括：同轴布置的阻尼控制杆、芯杆、第一级气室缸筒和活塞杆；阻尼控制杆布置于芯杆内；芯杆布置于第一级气室缸筒内，并且第一级气室缸筒内壁与芯杆外壁之间布置活塞杆；活塞杆的一端形成活塞头；第一级气室缸筒的一端固定第一级气室缸筒端盖，第一级气室缸筒的另一端固定活塞杆端盖；活塞杆外壁以滑动的方式与活塞杆端盖装配；芯杆的一端与第一级气室缸筒端盖固定，芯杆的另一端形成芯杆活塞；芯杆活塞内以滑动的方式设置阻尼阀芯，阻尼控制杆连接一阻尼阀杆，阻尼阀杆与阻尼阀芯螺纹连接。本发明利用刚性结构取代了传统的囊式或膜式空气橡胶弹簧，承载能力更大，空间需求小，车身高度调节范围大。
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公开(公告)号：CN110286683A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636645.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对，得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶。
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公开(公告)号：CN104777452B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510167038.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种移动设备的定位系统及定位方法，能够提高定位精度和抗干扰能力。所述系统包括：激光定位基站和安装在移动设备上的定位视觉模块，激光定位基站包括：测距激光、水平电机、俯仰电机、电机驱动器及控制器；定位视觉模块，用于捕获所述测距激光发出的激光斑点，生成定位视觉模块消息，并将其发送至所述控制器；控制器，用于根据接收到的定位视觉模块消息，通过电机驱动器下发控制指令驱动水平电机、俯仰电机带动测距激光在水平、竖直方向上做旋转摆动运功，并根据测距激光的测距值，水平电机、俯仰电机的旋转角度及接收到的定位视觉模块消息进行坐标运算，确定移动设备所处位置的三维坐标。本发明适用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN104750115B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510166819.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法，有助于扩大应用场所。所述系统包括：激光导航基站、上位机和安装在移动设备上的导航偏差传感器；所述导航偏差传感器包括：接收屏；所述激光导航基站包括：激光测距仪；所述导航偏差传感器，用于确定激光测距仪射在接收屏上的激光点的位置相对于接收屏正中心的偏差信息；所述上位机，用于根据所述偏差信息，修正移动设备的行驶方向；所述激光导航基站，用于根据所述偏差信息及预先存储在所述激光导航基站中的规划路径的轨迹点与水平轴伺服电机及垂直轴伺服电机转角的映射关系，对移动设备进行主动式导航。本发明适用于导航技术领域。
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