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公开(公告)号：CN105513359B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610056587.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于智能手机移动检测的城市快速路交通状态估计方法。该方法首先建立城市快速路元胞传输模型，通过智能手机速度检测参数构建观测网络，然后设计基于LWR交通流模型的状态空间模型，利用三步式递归滤波算法对交通状态和边界流量进行同步估计，然后采用加权平均的算法融合上下游子路段边界流量，更新交通参数估计，实现城市快速路网交通状态的实时分布式估计。本发明可以采集到环路任意时空位置的车辆平均速度信息，使交通估计不再受检测器位置的约束；设计状态空间模型和三步式递归滤波器，能够实现交通密度和边界流量的同步估计；融合子路段边界流量，实现大范围快速路网交通估计问题，降低模型阶次，提高算法效率。
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公开(公告)号：CN105604664A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510974922.7
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: F01N11/00
CPC classification number: Y02T10/47 , F01N11/00 , F01N2550/02 , F01N2900/16
Abstract: 本发明为基于OBD检测数据的车辆排放远程监测系统，该系统包括数据处理单元、网络通信单元和远程监控客户端。本发明通过在KWP2000协议基础上，完成数据处理单元与车载ECU的数据流、故障码通信算法，提取影响尾气排放系统的氧传感器信号、加速度、发动机负荷、发动机转速、喷油量和实际空燃比等数据流和故障信息，分析数据流的异常和系统故障内容，并利用无线通信技术将相关信息传输到远程监控客户端，进而识别诊断对应系统部件的工作状态，并将排放异常情况向车载终端发送报警信息，从而实现对车辆行驶参数的远程监控和信息反馈。
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公开(公告)号：CN105513359A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610056587.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/012
Abstract: 本发明公开了一种基于智能手机移动检测的城市快速路交通状态估计方法。该方法首先建立城市快速路元胞传输模型，通过智能手机速度检测参数构建观测网络，然后设计基于LWR交通流模型的状态空间模型，利用三步式递归滤波算法对交通状态和边界流量进行同步估计，然后采用加权平均的算法融合上下游子路段边界流量，更新交通参数估计，实现城市快速路网交通状态的实时分布式估计。本发明可以采集到环路任意时空位置的车辆平均速度信息，使交通估计不再受检测器位置的约束；设计状态空间模型和三步式递归滤波器，能够实现交通密度和边界流量的同步估计；融合子路段边界流量，实现大范围快速路网交通估计问题，降低模型阶次，提高算法效率。
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公开(公告)号：CN103258427B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310145148.X
申请日：2013-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于物联网与机器视觉领域，公布了一种基于信息物理网络的城市快速路交通实时监控方法。实现所述方法的系统包括视频传感单元、视频图像处理器、网络通信和交通监控客户端。本发明通过道路交通参数的检测、交通事件初步自动预警、交通状态量化识别，以及利用网络通信实现基于视频传输反馈控制方法的事故检测，完成了对城市快速路交通的实时监控。提高了现有交通事故检测方法的实时性和准确率，以及对突发交通事件的适应性；对交通状态和环境的有较强的适应能力；通过在决策层融合时间和空间上的交通异常预测结果，充分利用了时间和空间信息，避免了交通异常的漏检。
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公开(公告)号：CN115639816B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211220443.2
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下基于分布式预测控制的车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；主要用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过当前状态与期望状态作差，把状态模型等价转化为误差状态模型；优化问题中代价函数的设计保证了拓扑的一般性，约束条件以及权值矩阵的选取保证了切换拓扑下车辆队列的内部稳定性；进一步给出参数，用来描述相邻前后车之间通信链路是否存在，根据此参数在原优化问题中增加更为严格的约束条件进一步保证车辆队列稳定性。最后通过一排状态不同的车辆队列，利用上述分布式模型预测控制算法进行仿真，得到的同速，等间距车辆队列能够有效提高通信效率以及乘客的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113011634B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110182147.7
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优控制的智能网联车匝道合并方法，以最小化各智能车的通行时间和能耗为目标，解决了一种从不同道路到匝道合并点的最优控制问题。首先基于合并约束和安全约束，得到了单个智能车的最优轨迹，随后扩展到多匝道合并段的车辆协调。本发明提出了两阶段优化策略，即先对控制区域内的所有车辆进行上层排序，再根据排序计算车辆的下层输入。最后通过SUMO和Python的协同仿真验证该方法的有效性。结果表明，与传统的车辆相比，最优控制下的车辆的油耗和行驶时间都得到了显著的降低，该发明为以后分布式最优控制提高交通效率奠定了基础。
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公开(公告)号：CN117725180A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311762920.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06T13/20 , G06T13/40 , G06N5/022 , G06N3/0455 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了基于情感分析和大模型驱动的数字人校园场景系统，包含用户输入获取模块、校园知识库模块、LLM模型文本预测模块、情感分析模块模块、语音合成模块和表情及肢体动作驱动模块。用户输入获取模块接收用户的输入文本和上下文信息传递到校园知识库模块。校园知识库模块将获取到材料信息后和用户的上下文一同被送入LLM模型文本预测模块；生成的文本回答随后传递到情感分析模块。带有情感信息的回答消息文本和情感分析结果传递到语音合成模块。生成的语音以及情感信息传递到表情及肢体动作驱动模块。表情及肢体动作驱动模块负责创建数字人动画，以实现对数字人的驱动。本发明通过结合情感分析的数字人驱动方法获得良好的使用体验。
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公开(公告)号：CN117523813A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311561668.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弯道场景下的车辆队列协同预测控制方法，该方法使队列中每个跟随车辆在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车际行驶路径长度。该方法假设车辆之间的通信拓扑是单向的，即车辆状态信息只从前方车辆传输到后方车辆，利用前行车辆的延迟轨迹作为参考轨迹，建立每辆跟随车的局部MPC优化问题，通过在线求解该局部MPC优化问题得到每辆跟随车的控制输入，使队列中每辆跟随车在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车间行驶路径长度，避免了对道路信息或预先设定的行驶轨迹的需求。本方法在单向通信拓扑包含有向生成树的情况下，闭环队列控制系统实现在弯曲道路上以期望速度和期望车间行驶路径长度的稳定行驶。
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公开(公告)号：CN113115230B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110322862.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息物理系统的车辆广播通信控制方法，设计了融合状态估计在内的事件触发广播控制体系架构，包括多传感器模块，航迹推算模块，状态估计器和调度单元四个部分。根据多传感器模块获得的测量信息，经由状态估计器，获得尽可能精确的状态信息。通过调度单元和航迹推算模块组成车辆互联通信网络，并结合估计结果设计合适的事件触发条件，当触发条件满足时，广播车辆自身的运动数据到相邻车辆。通过搭建无人驾驶仿真平台验证了本方法的有效性，并使用SUMO和NS3评估了本方法在不同交通流场景下的通信能力。实验结果表明，本发明可以在保证车辆状态跟踪精度的前提下，显著降低通信频率，提高车辆网络资源利用率。
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公开(公告)号：CN115688391A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211263374.3
申请日：2022-10-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的城市快速路交通流建模方法，该方法使用包含道路上各个路段速度信息的时间序列数据对快速路宏观交通流的速度演化进行建模。首先，将各个子路段的速度作为道路的状态量，收集道路上状态量的数据信息；然后，用最小二乘法对一段时间内的状态量数据进行拟合，得到道路上状态演化的初始线性状态空间模型；最后，随着获取到新的数据，对系统矩阵进行更新得到系统矩阵的更新率，进而得到道路上速度演化动态更新的状态空间模型。通过该动态更新的模型对快速路交通数据进行预测，能准确的预测交通流演化趋势,验证了该建模方法的有效性和准确性。
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