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公开(公告)号：CN117523813A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311561668.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弯道场景下的车辆队列协同预测控制方法，该方法使队列中每个跟随车辆在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车际行驶路径长度。该方法假设车辆之间的通信拓扑是单向的，即车辆状态信息只从前方车辆传输到后方车辆，利用前行车辆的延迟轨迹作为参考轨迹，建立每辆跟随车的局部MPC优化问题，通过在线求解该局部MPC优化问题得到每辆跟随车的控制输入，使队列中每辆跟随车在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车间行驶路径长度，避免了对道路信息或预先设定的行驶轨迹的需求。本方法在单向通信拓扑包含有向生成树的情况下，闭环队列控制系统实现在弯曲道路上以期望速度和期望车间行驶路径长度的稳定行驶。
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