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公开(公告)号：CN112008730B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010911783.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。
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公开(公告)号：CN112408281A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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公开(公告)号：CN112045682A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010910302.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光安装的标定方法，包括步骤：(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在相对机械臂基座的已知坐标位置上放置靶标；(2)获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标；(3)根据固态面阵激光在机械臂上的安装参数得到固态面阵激光坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系，得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标；(4)得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的理论坐标；(5)将靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标与理论坐标进行对比。本发明只需要一块标定板，时间快，不需要现场搭建固定场景，可以获取机器人手臂和激光相机的安装偏差并克服，达到机械臂和激光相机坐标系的对齐。
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公开(公告)号：CN112008730A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010911783.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111337011A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911257092.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和二维码融合的室内定位方法，包括以下步骤：利用激光传感器获取激光定位数据计算机器人的第一位姿ht；利用二维码室内定位数据计算机器人的第二位姿kt；利用粒子滤波，对第一位姿ht和第二位姿kt进行融合，获得机器人的最终位姿；生成粒子；利用位姿预测方程更新生成的粒子状态；利用观测模型更新粒子权值；计算状态变量估计值，最终的状态变量估计值即为机器人的最终位姿。本发明克服了光照变化的影响，大大提高了机器人的定位精度，有效避免了机器人的定位丢失问题。
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公开(公告)号：CN110640704A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910850553.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电力工程设备领域，提供了一种自动工具库，包括工具台，设有若干个用于放置工具的工具位；拨爪系统，设置在每个工具位上，包括用于固定工具的拨爪；标定装置，包括为所述拨爪系统提供定位的标定把，所述拨爪和标定把同步运动；驱动系统，包括驱动电机和记录驱动电机位移的编码器；传动系统，连通所述驱动系统、标定装置和每个工具位上的拨爪系统。本发明可以实现在高压环境下机器人代替人工作业时，机器人带电作业状态下所需工具的自动更换，实现高压环境下工作人员的安全，同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110011087A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910333141.8
申请日：2019-04-24
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H01R11/15 , H01R43/027
Abstract: 本发明公开了一种J型线夹带电搭接线操作装置及使用方法，包括J型线夹、用于支撑J型线夹的支撑座、支撑套筒，还包括线夹驱动轴，所述支撑座固定在支撑套筒上部，所述线夹驱动轴可转动的安装在支撑套筒内，所述线夹驱动轴上部设有开口朝上的螺母槽，用于放置所述J型线夹的驱动螺母，所述线夹驱动轴的下部设有驱动装置，所述驱动装置可驱动线夹驱动轴转动。本发明实现了J型线夹的带电搭接操作，线夹驱动后置避免了高压导线对低压驱动的电击破坏，效率高，操作简单，拆卸方便。
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公开(公告)号：CN209641873U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201920567128.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H01R11/15 , H01R43/027
Abstract: 本实用新型公开了一种J型线夹带电搭接线操作装置，包括J型线夹、用于支撑J型线夹的支撑座、支撑套筒，还包括线夹驱动轴，所述支撑座固定在支撑套筒上部，所述线夹驱动轴可转动的安装在支撑套筒内，所述线夹驱动轴上部设有开口朝上的螺母槽，用于放置所述J型线夹的驱动螺母，所述线夹驱动轴的下部设有驱动装置，所述驱动装置可驱动线夹驱动轴转动。本实用新型实现了J型线夹的带电搭接操作，线夹驱动后置避免了高压导线对低压驱动的电击破坏，效率高，操作简单，拆卸方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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