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公开(公告)号：CN109500813A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811449543.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电站巡检机器人的红外快速巡检方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：规划巡检路径的步骤：将被巡检设备的各个地图巡检点投放到不同的线段上，依据巡检点位与机器人运行方向之间的夹角建立有向线段的方向，并在此基础上计算所有的有向线段两两之间最短距离；计算将所有有向线段组合后的初始最短路径，得到机器人的巡检路径；所述组合是指对所述有向线段首尾依次连接，记录所有有向线段所组成的巡检路径；巡检的步骤：机器人根据所述巡检路径行走并进行巡检。采用本发明的方法，减少了机器人的全站巡检时间，降低机器人电力消耗，提高机器人巡检效率。
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公开(公告)号：CN117739887A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311542287.6
申请日：2023-11-20
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Inventor： 孙建亚
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法和装置，方法包括步骤：根据预先配置的场景数据，分别计算配网任一相位的相位数据；根据所述相位数据，计算多个曲线控制点；根据所述曲线控制点计算引线上各采样点位置，所述采样点用于模拟引线最终搭接形态的曲线状态；计算所有相邻的两个采样点之间的欧式距离，并对计算得到的所有欧式距离求和，求和结果作为整个模拟曲线的长度；对模拟曲线的长度进行修正，修正结果作为机器人搭接作业时的引线长度。本发明能够保证引线长度合理准确，提升了配网带电作业机器人搭接作业过程安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN109141402B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811127273.7
申请日：2018-09-26
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括在房间正前方以及两侧墙面的指定高度上建立栅格平面；标记激光栅格，即统计每个栅格接受的激光数量，对所述栅格接受的激光数量不小于阈值的栅格进行标记；提取激光栅格的几何特征，即在栅格平面的左右两侧，分别提取出水平方向和竖直方向垂直的连续的已标记的栅格的序列；获取关键点，所述关键点为位于步骤3中所提取的栅格的序列中拐点；根据关键点与机器人间的相对位置确定机器人的坐标。采用本发明的方法，不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109141402A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811127273.7
申请日：2018-09-26
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括在房间正前方以及两侧墙面的指定高度上建立栅格平面；标记激光栅格，即统计每个栅格接受的激光数量，对所述栅格接受的激光数量不小于阈值的栅格进行标记；提取激光栅格的几何特征，即在栅格平面的左右两侧，分别提取出水平方向和竖直方向垂直的连续的已标记的栅格的序列；获取关键点，所述关键点为位于步骤3中所提取的栅格的序列中拐点；根据关键点与机器人间的相对位置确定机器人的坐标。采用本发明的方法，不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008730B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010911783.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。
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公开(公告)号：CN112008730A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010911783.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。
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公开(公告)号：CN109500813B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811449543.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种电站巡检机器人的红外快速巡检方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：规划巡检路径的步骤：将被巡检设备的各个地图巡检点投放到不同的线段上，依据巡检点位与机器人运行方向之间的夹角建立有向线段的方向，并在此基础上计算所有的有向线段两两之间最短距离；计算将所有有向线段组合后的初始最短路径，得到机器人的巡检路径；所述组合是指对所述有向线段首尾依次连接，记录所有有向线段所组成的巡检路径；巡检的步骤：机器人根据所述巡检路径行走并进行巡检。采用本发明的方法，减少了机器人的全站巡检时间，降低机器人电力消耗，提高机器人巡检效率。
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公开(公告)号：CN109828280A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811449495.0
申请日：2018-11-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明的定位方法用于机器人进入充电房进行充电时的定位，包括以下步骤：判断机器人是否已进入充电房的步骤；对机器人进行粗定位的步骤；对机器人进行精定位的步骤；确定机器人的坐标的步骤。采用本发明的方法，适用于无轨式导航定位中的机器人自主充电，实现整个充电过程的自动化、智能化；不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109460032A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811449494.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光对射的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明的定位方法用于机器人进入充电房进行充电时的定位，包括以下步骤：判断机器人是否已进入充电房的步骤；对机器人进行粗定位的步骤；对机器人进行精定位的步骤：搜索目标所在的激光发射器发出的激光引导信号；当机器人上的激光接收器点阵中指定编号的激光接收器接收到激光引导信号时，机器人向着激光引导信号的方向移动，移动过程中保证激光接收器点阵正确地接收激光引导信号。采用本发明的方法，适用于无轨式导航定位中的机器人自主充电，实现整个充电过程的自动化、智能化；不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
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