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公开(公告)号：CN117351304A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311403311.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V20/56 , G06V20/64
Abstract: 本发明公开了单目三维目标检测模型训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将第一图像样本和第二图像样本输入待训练模型，得到目标预测类别和目标预测三维位置信息；根据目标预测三维位置信息和相机参数得到第一图像样本和第二图像样本对应的目标预测二维位置信息；根据第一图像样本和第二图像样本对应的目标预测类别、第一图像样本和第二图像样本对应的目标预测二维位置信息、第一图像样本对应的目标预测三维位置信息、第二图像样本对应的目标预测三维位置信息以及目标参数确定目标损失函数；基于目标损失函数训练待训练模型的参数，得到目标单目三维目标检测模型，通过本发明的技术方案，能够仅需目标的二维参数实现模型参数的调优。
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公开(公告)号：CN117351303A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311402905.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V20/58 , G06V20/64
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型的训练方法、目标检测方法、装置及设备，属于人工智能技术领域。该方法包括：从样本场景的样本场景点云中确定样本前景点云；对所述样本前景点云进行体素化处理，得到至少一个体素数据，并对至少一个体素数据进行特征提取，得到样本前景特征；根据所述样本前景特征，对所述样本场景中的障碍物进行预测，得到所述样本场景中样本障碍物的预测障碍物属性；根据所述预测障碍物属性和所述样本障碍物的标签数据，对目标检测模型进行训练。通过上述技术方案，能够提高自动驾驶场景中障碍物检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117349063A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277179.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明公开了一种检测器检测性能的确定方法、装置、设备以及存储介质名称。其中，该方法包括：获取多帧待检测数据，将多帧待检测数据分别输入至目标检测器中，得到检测器输出的每帧待检测数据对应的障碍物检测信息；针对每帧待检测数据，获取与待检测数据对应的标准障碍物信息，基于障碍物检测信息与标准障碍物信息确定障碍物差异信息，基于障碍物差异信息确定与待检测数据对应的初步匹配结果；获取与待检测数据对应的参考检测数据，基于参考检测数据对应的初步匹配结果和待检测数据对应的初步匹配结果确定待检测数据的目标匹配结果；基于多帧待检测数据对应的目标匹配结果确定检测器的检测性能指标。取得了提高检测器检测结果合理性的有益效果。
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公开(公告)号：CN117333873A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311403813.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/70 , G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种实例分割方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待分割图像，并根据图像特征提取分支提取待分割图像对应的第一特征图；根据分类回归分支确定第一特征图中的感兴趣区域；确定第一特征图经双三次插值法以及池化操作处理后的第二特征图；确定第一特征图对应感兴趣区域的掩码矩阵；根据掩码矩阵和目标类别提取第二特征图中的目标实例。本发明实施例通过采用双三次插值法替换传统的量化操作，有效降低了现有实例分割方法在模型推理过程中产生的量化误差问题，提高了自动驾驶场景下图像实例分割的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN117031512A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098186.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体的跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标物体在历史时刻的历史状态量，根据历史状态量、状态转移矩阵和卡尔曼滤波系统预测目标物体在当前时刻的预测状态量；根据预测状态量和目标物体的检测状态量确定目标匹配距离，基于目标匹配距离和卡尔曼滤波系统的过程噪声确定当前时刻卡尔曼滤波系统的不确定度；基于当前时刻卡尔曼系统的不确定度和观测噪声确定卡尔曼增益，基于卡尔曼增益和检测状态量更新预测状态量，以基于更新后的预测状态量确定目标物体的跟踪信息。本发明实施例的方案解决了当前卡尔曼滤波中过程噪声和观测噪声为固定值，导致对目标跟踪不准确的问题，实现了噪声的自适应调整，提高了目标跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117022234A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098236.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W50/023 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取转向系统报文，并基于所述转向系统报文确定目标车辆的转向系统是否出现故障；若所述转向系统出现故障，则获取与所述目标车辆对应的当前车辆行驶参数和车辆静态参数；基于所述当前车辆行驶参数和所述车辆静态参数确定冗余横摆力矩，并基于所述冗余横摆力矩控制所述目标车辆制动。基于上述技术方案，在目标车辆的转向系统出现故障时获取到与目标车辆相对应的参数，并基于该参数确定对应的冗余横摆力矩，进而基于冗余横摆力矩实现车辆的转向冗余控制，进而达到了提高车辆安全性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN112346037B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202011301405.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。包括：获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。提高激光雷达标定的精度。
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公开(公告)号：CN116935633A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310777165.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种随机交通流生成方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：构建碰撞轨迹模型，其中，碰撞轨迹模型可以根据输入参数确定发生车辆碰撞后的碰撞车辆速度和碰撞车辆轨迹，输入参数为车辆碰撞前的车辆状态数据；将碰撞轨迹模型嵌入预设随机交通流生成算法，确定目标交通流生成算法；利用目标交通流算法生成随机交通流。本发明解决了仿真交通流中的车辆碰撞表现为重叠、穿过等，不符合真实交通流中的车辆碰撞行为，进而无法仿真交通事故对仿真车辆产生的微观干扰的技术问题。
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公开(公告)号：CN116929795A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310929282.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据测试方法、装置、存储介质以及系统。其中，该方法包括：利用第一测试单元获取制动决策信息，其中，制动决策信息用于表示碰撞预警时间信息和紧急制动时间信息；利用第二测试单元获取制动执行信息，其中，制动执行信息用于表示车速变化信息和碰撞参数信息；基于制动决策信息和制动执行信息确定车辆制动测试系统对应的目标测试结果，其中，目标测试结果用于评价目标车辆的制动性能。本发明解决了相关技术中自动紧急制动仿真测试系统中对于车辆数据仿真测试精度低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN116834539A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310786837.2
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种新能源汽车共冷却介质的热管理系统、车辆。热管理系统包括：储液器；第一管路的进口端与储液器的第一出口连通，第一管路上设置有逆变器、直流变换器和第一电子油泵中的至少一个；多向控制阀的至少一个进口端与储液器的第二出口连通，多向控制阀的另一个进口端通过第一三通阀与第一管路的出口端可选择连通地设置；第一散热器的进口端通过第一三通阀可选择地与第一管路的出口端和多向控制阀连通设置；第二散热器的进口端与多向控制阀的第一出口端连通，第二散热器的出口端与储液器的第一进口连通，连通第二散热器与多向控制阀的第一出口端之间的管路上设置有电池，储液器、第一散热器和第二散热器中流通的冷却介质相同。
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