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公开(公告)号：CN108381532A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810344716.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节之间使用EtherCAT总线通信，采取后级读写前级信号的方式进行实时数据传输。每个关节本体的电机端和输出轴端分别安装了增量式编码器和绝对位置编码器，用以提升关节模块的运动控制精度。输出轴端的力矩传感器动态检测外部载荷(或输出力矩)，能够快速实现柔顺力控制。本发明的多关节机器人能够减少内部走线，提升布线稳定性，实现高速高精度运动控制，并提高与人共融操作的安全性。
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公开(公告)号：CN105591588A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610120868.4
申请日：2016-03-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
CPC classification number: H02P6/006
Abstract: 本发明公开了一种用于永磁同步直线电机的控制装置。该永磁同步直线电机包括动子和定子，其中动子可动地安装于定子。控制装置包括信号采集模块、无线信号发射模块和无线信号接收模块，其中信号采集模块用于采集关于动子所在位置的信号，无线信号发射模块和信号采集模块通信连接并用于将动子所在位置的信号无线发送到无线信号接收模块，电机控制器与无线信号接收模块通信连接并基于无线信号接收模块收到的关于动子所在位置的信号对电机驱动器进行控制，进而控制永磁同步直线电机的运行。本发明有助于简化永磁同步直线电机动子的结构设计，进一步提高直线电机速度和定位精度，延长电机使用寿命。
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公开(公告)号：CN117856566A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410266549.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明提供了一种晶圆检测设备用无铁芯直线电机，包括：电机定子，电机定子包括两个外侧铁轭和一中间铁轭，两个外侧铁轭和中间铁轭之间分别通过第一固定件固定连接，两个外侧铁轭和中间铁轭之间分别留有气隙，两个外侧铁轭的内表面以及中间铁轭的两侧表面上分别设有多个永磁体，且位于同一表面上的各永磁体均沿中间铁轭的长度方向间隔排布；电机动子，电机动子包括一动子连接件和两块PCB板，两块PCB板的顶端与动子连接件的底端固定连接，以使两块PCB板分别插入至两处气隙内时动子连接件的底端与两个外侧铁轭的顶端相抵接，两块PCB板均采用变截面式绕组。有益效果是本发明的直线电机结构简单紧凑、整体重量轻、推力密度大且推力波动小。
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公开(公告)号：CN117728643A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410055237.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多串联磁路型抗退磁变磁通记忆电机，包括定子、电枢绕组、转子、第一永磁体和第二永磁体，电枢绕组安装于定子内，转子位于定子的内侧且相对定子转动，第一永磁体和第二永磁体均设置于转子上，第一永磁体包括第一高矫顽力永磁体和第一低矫顽力永磁体，第二永磁体包括第二高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体，第一永磁体的第一低矫顽力永磁体和第一高矫顽力永磁体构成串联磁路结构；第二永磁体的第二高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体构成串联磁路结构。本发明通过利用磁化电流对低矫顽力永磁的磁化状态进行调节，进而改变电机磁场分布情况，增加电机的运行范围和高速区效率。
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公开(公告)号：CN108389603B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201810288164.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
IPC: G12B5/00 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种双复合柔性平行四杆机构，包括由上框架和下框架构成的外框架，上框架与下框架之间设有柔性支撑组件。柔性支撑组件分为内侧组柔性支撑组件和外侧组柔性支撑组件两组。在外框架的内部设有用作驱动源的音圈电机，音圈电机的音圈电机定子通过支架与外侧组柔性支撑组件相连接，音圈电机的音圈电机动子与内侧组柔性支撑组件相连接。本发明通过将两组柔性支撑组件串联方式提高了柔性机构有效的线性行程范围，通过并联方式消除单个柔性单元产生的寄生位移，利用音圈电机电流与力线性关系，通过常规的控制方式便可实现大行程、高精度、无寄生位移的单自由度直线运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114050671A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210027517.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K1/16 , H02K1/2753 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种同极同槽三相永磁电机。所述永磁电机包括定子和永磁转子，定子包括多个定子槽，永磁转子同心设置于定子内，其包括多个永磁体，多个永磁体对于气隙所显示的磁极数与定子槽的数量相等，定子槽包括不同槽型的第一定子槽和第二定子槽，每种槽型的定子槽数量均为Z=3n，n为≥1的正整数；第一定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P1=Z+k1，极槽配合为P1极Z槽，第二定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P2=Z‑k1，极槽配合为P2极Z槽，且k1为≥1的正整数。本发明的永磁电机具有更低的供电频率和铁损耗，效率更高，力矩密度更高，且有利于降低负载力矩波动。
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公开(公告)号：CN110022113B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910425316.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 本发明提供一种永磁同步直线电机的伺服控制方法。采用两个互差120度的线性霍尔检测定子、动子的相对位置，采用两路相电流传感器检测电机的两相电流，形成自内向外由电流环、速度环、位置环构成的控制架构，实现电机控制。该方法无需对电机角度进行解算，省去常规矢量控制过程中复杂的坐标变换运算，对控制芯片的性能要求更低，可在不增加驱动系统硬件成本的情况下，实现直线电机较高精度的伺服定位控制。
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公开(公告)号：CN111398855B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202010297758.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种MOS器件漏电流瞬态采样装置及方法。所述装置包括MOS漏极电流测试电路和MOS漏极电流计算电路，MOS漏极电流测试电路与被测MOS器件的漏极相连，且其输入端接收外部输入的漏极电压Vd，根据该漏极电压Vd，输出采样得到的漏极电流信号Vo；MOS漏极电流计算电路与MOS漏极电流测试电路的输出端双向连接，根据收到的漏极电流信号Vo和被测MOS器件的漏电流级别控制MOS漏极电流测试电路的漏电流采样数量级，且根据收到的漏极电流信号Vo计算得到被测MOS器件的瞬态漏电流值Id。本发明可以在保证漏电流分辨率的同时，测试多种纳安到微安级别漏电流的MOS器件，测试电路成本低。
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公开(公告)号：CN119401696A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411652455.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有磁场偏移效应的非对称多磁路变磁通记忆电机，包括定子、电枢绕组和转子，所述转子包括多个极，每个极设置有第一层永磁体和第二层永磁体，第一层永磁体包括多个第一低矫顽力永磁体，第二层永磁体包括高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体，每个极的第一层永磁体位于本极第二层永磁体的高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体之间，且每个极的第二层永磁体的高矫顽力永磁体与相邻极的第二层永磁体的第二低矫顽力永磁体相邻设置。本发明通过双层永磁体结构以及非对称磁路设计，解决了现有对称磁路记忆电机在弱磁状态下存在的磁通量饱和和输出转矩急剧下降的问题。
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公开(公告)号：CN119036327A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411012992.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及夹具的技术领域，并具体公开一种用于薄壁曲面件超声波加工的夹具，包括支撑座、旋转机构、升降机构以及两个夹持机构，旋转机构可转动的设置在该支撑座上，升降机构位于支撑座的一侧，两个夹持机构沿垂直方向布置，其中一个夹持机构安装在旋转机构上，另一个夹持机构通过升降机构可升降的设置在旋转机构的正上方，则通过两个夹持机构可以分别夹紧薄壁曲面件的上下两端，受力较为均匀，同时通过旋转机构可以带动薄壁曲面件进行旋转运动，便于调节加工部位，且通过升降机构可以调节两个夹持机构之间的距离，以适应不同长度的薄壁曲面件。
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