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公开(公告)号：CN111483792A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010427615.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/248 , B65G13/00 , B65G47/24 , B65G41/00 , B65G23/44
Abstract: 本发明公布一种复合地板转向输送与间隙进给翻板装置。包括输送机构、限位机构、升降机构、溜槽机构、输送链机构、挡料机构。限位机构位于滚筒组件滚筒组件前端；升降机构中升降机架组件上安装有两个平行布置的皮带输送机，皮带输送机交错布置滚筒组件中；皮带输送机的尾端位于溜槽上方；输送链机构包括一对短节距输送链；短节距输送链上装有若干等截距分离的方形块；挡料机构位于溜槽机构下。本发明能配合前一步冲压板材工序，并继续后一步翻转板材，替代了人工的转向与翻转步骤，通过巧妙的设计能够完成板材的换向、对齐、翻转、分离四个集成工作，节省了大量的人力财力，装置工作安全可靠，能够高效的完成转向输送与间隙进给。
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公开(公告)号：CN108381554B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810493006.5
申请日：2018-05-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、WIFI‑AP模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块与舵机云台、视觉模块、WIFI‑AP模块和驱动器电性连接；舵机云台置于机器人壳体外侧的顶部，视觉模块安装在舵机云台上；WIFI‑AP模块至少设置3个，安装在机器人壳体外侧不同位置；控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，控制模块接收WIFI‑AP模块采集的信号进行机器人位置定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和WIFI定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108181636B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810029507.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了石化工厂巡检机器人环境建模与地图构建装置和方法。装置包括防爆壳体，内含主控腔、接线腔和电源腔，主控腔内设有工控机、差分GPS模块、惯性测量模块、信号隔离安全栅模块、通讯模块和电源转换模块，接线腔用于转接各供电和通信电缆，电源腔内设有电源模块，防爆壳体的外部设有视觉模块、激光雷达、差分GPS模块天线和里程测量模块，工控机根据采集的视觉信息、激光雷达信息、差分GPS信息、里程信息和惯性信息，实现机器人自动适应环境的高精度定位，并基于此定位结果构建厂区的环境模型和地图。本发明通过多类型传感器的不同位姿信息方法，获取高精度的环境模型和地图，提高系统对于环境的适应性和精确性，同时系统满足防爆安全要求。
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公开(公告)号：CN107150329B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
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公开(公告)号：CN109764869A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910042766.9
申请日：2019-01-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双目相机和惯导融合的自主巡检机器人定位与三维地图构建方法，对惯导数据进行去噪和预计分，对左、右摄像头进行去雾处理之后进行特征提取和光流跟踪。采用非线性优化估计相机位姿，筛选关键帧进行回环检测和地图构建。地图构建步骤能够通过关键帧对应的双目相机左、右摄像头图像进行深度恢复，求出已知深度像素的三维坐标。采用随机采样一致性去除点云中的地面部分，构建三维地图。通过本发明能够对自主巡检机器人进行精确的定位，并且构建三维环境地图应用于进一步的路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109164912A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810797899.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于脑机接口的室内光线自动调节装置，包括：脑电采集模块，脑电采集模块用于采集用户在当前光线刺激下生成的当前脑电信号；脑电处理模块，脑电处理模块与脑电采集模块进行通信连接，以接收当前脑电信号，并根据当前脑电信号和数据库中的脑电信号与室内光线亮度之间的对应关系生成控制指令；控制模块，控制模块与脑电处理模块进行通信连接，以接收控制指令，并根据控制指令对室内光线亮度进行调节。根据本发明的装置，智能化程度更高，能够更加充分地满足用户的需求。
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公开(公告)号：CN108345305A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN108181636A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810029507.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了石化工厂巡检机器人环境建模与地图构建装置和方法。装置包括防爆壳体，内含主控腔、接线腔和电源腔，主控腔内设有工控机、差分GPS模块、惯性测量模块、信号隔离安全栅模块、通讯模块和电源转换模块，接线腔用于转接各供电和通信电缆，电源腔内设有电源模块，防爆壳体的外部设有视觉模块、激光雷达、差分GPS模块天线和里程测量模块，工控机根据采集的视觉信息、激光雷达信息、差分GPS信息、里程信息和惯性信息，实现机器人自动适应环境的高精度定位，并基于此定位结果构建厂区的环境模型和地图。本发明通过多类型传感器的不同位姿信息方法，获取高精度的环境模型和地图，提高系统对于环境的适应性和精确性，同时系统满足防爆安全要求。
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公开(公告)号：CN105721649B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610168681.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤自动收放装置的矿用移动设备通信系统，包括控制主箱体，控制主箱体包括防爆壳体和壳体盖板，防爆壳体侧面设有隔爆喇叭口，壳体盖板上设有光纤自动收放装置，光纤自动收放装置包括光纤盘，光纤盘顶部设有光纤盘端盖，光纤盘侧面设有光纤出线孔，绕线装置置于光纤盘内的绕线盘，绕线盘中部设有绕线盘空腔，绕线盘空腔侧面设有绕线盘光纤孔，绕线盘底部设有单向离合器，单向离合器与驱动系统相连，绕线盘顶部设有绕线盘支撑架，光纤滑环下端通过光纤固定支架与绕线盘支撑架相连，光纤滑环上端通过光纤盘端盖上的光纤通孔。本发明通过光纤自动收放装置实现光纤的自动释放与回收，确保了矿用移动设备井下通信质量。
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公开(公告)号：CN107909614A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711126117.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
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