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公开(公告)号：CN118523928B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410573321.4
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04L9/40 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04L41/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的信息‑物理融合网络攻击检测方法，该检测方法包括：构建多机器人系统实验平台；对多机器人系统实验平台进行网络攻击；采集网络入侵后多机器人系统实验平台的网络流量信息以及物理状态信息；利用卷积神经网络构建初始检测模型，利用数据集对初始检测模型进行训练，将训练之后的初始检测模型作为目标检测模型；利用目标检测模型实现多机器人系统的攻击检测。本发明基于卷积神经网络构建的分类模块，在构建的Leader‑Follower多机器人系统受到不同类型的网络攻击时能快速的将网络数据和机器人运动状态的数据进行采集，并进行分类，该检测模型不但提升了检测效率，对异常数据检测的准确率超过90％。
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公开(公告)号：CN114859428B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210472596.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京探创资源科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 一种地下光缆探测系统及磁梯度探测方法，属于地下光缆探测领域。对地下长直光缆通以恒定直流电，产生的磁场为静磁场，与电流方向垂直，并随着与导线距离增加而衰减；将两个磁探头通过连接杆连接，将磁探头连接质子磁力仪，组成磁梯度模式，测得静磁场的磁感应强度B1、B2，将接收数据导入计算机，根据二者随距离的变化规律，确定埋地光缆的平面位置和埋藏深度；磁梯度法可抵消日变和外界环境干扰，使磁感应强度B的差值Δ仅与光缆距磁探头的距离相关，以获得管线更精确的埋藏位置；磁梯度法地下光缆探测系统能够精细化对地下埋藏光缆进行平面位置和埋深的精准定位，对光缆及各类地下管线的管理、规划，以及日常维护、检测，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117621053A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN115981337B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310065735.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。
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公开(公告)号：CN116559013A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310551706.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种高效智能综放开采放煤试验平台及方法，涉及煤矿开采技术领域，该试验平台包括：试验箱体、矸石颗粒、顶煤颗粒、定制标志点、综放支架、一级振动筛、二级振动筛、电磁装置、矸石回收称量装置、顶煤回收称量装置及数据处理模块，通过矸石回收称量装置及顶煤回收称量装置对两级振动筛自动筛选出矸石颗粒及顶煤颗粒进行称重并将测量数据传输给数据处理模块进行实时显示；电磁装置自动吸取定制标志点，并将定制标志点的编号、质量及运移轨迹等数据实时传输给数据处理模块进行显示。本发明提高了各类颗粒分类效率及称重测量结果的准确率，通过定制标志点的运移轨迹实时监测顶煤颗粒的运移路径，便于分析不同地质条件下的放煤规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981337A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310065735.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。
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公开(公告)号：CN114360356B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111529304.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种飞矸实验台，包括基板、液压缸、滑槽、激光束阵列成像装置和电液控制台，液压缸固设在基板上，滑槽一端与液压缸的液压杆的自由端铰接；滑槽另一端的两侧分别设置有一个连接组件，连接组件包括与滑槽的侧壁固连的第三连接杆、设置在第三连接杆上的滑轮和设置在基板上的滑轮槽，滑轮与滑轮槽滚动配合；滑槽中的煤壁角度调节板的底端与滑槽的底板铰接，滑槽中设置有用于驱动煤壁角度调节板转动的驱动装置；激光束阵列成像装置设置在滑槽的上方；电液控制台用于控制液压缸、驱动装置及激光束阵列成像装置。本发明的飞矸实验台提高了飞矸实验的准确性和适用性。
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公开(公告)号：CN115341903A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210996858.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种面向煤炭开采和耕地保护协同发展的地下采煤设计方法，属于煤粮主产复合区煤炭开采和耕地保护协同发展的技术领域。首先确定耕地下方煤层的地质信息，同时结合耕地的抗变形能力，确定耕地保护的设防指标，然后设计充实率以及不同的垮落工作面宽度b和充填工作面宽度a，计算出煤炭资源采出率，并基于等效采高模型和概率积分法模型计算出不同垮落工作面和充填工作面宽度组合下的地表移动与变形值，确定面向煤炭开采和耕地保护协同发展的垮落工作面和充填工作面宽度，完成煤炭地下采煤设计。其步骤简单，可操作性强，可在尽可能降低充填成本和提高资源采出率的同时又能快速恢复耕地生产力，具有重要的实践意义。
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公开(公告)号：CN114454893A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210099586.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种路面自适应矿卡轨迹跟踪预测控制方法，步骤为首先建立矿卡动力学模型；其次识别道路工况并根据突变工况切换策略选择估计初值，然后基于递推最小二乘估计，利用估计初值得出估计参数，根据估计得到的参数更新预测模型；最后基于预测模型设计预测控制器，计算出矿卡需要施加的前轮偏角，实现矿卡对给定轨迹的精确跟踪。本发明采用信息融合的路面自适应预测控制方法，易于实现，自适应强，适用于矿卡实际运行工况，对于改善突变工况下矿卡轨迹跟踪效果具有一定的借鉴意义，相对于传统AMPC在参数估计准确性和轨迹跟踪精度上有所提高。
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公开(公告)号：CN108845345B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810611106.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种利用GNSS测速原理的双天线定向测姿的方法，包括六个步骤。其中步骤一公开了一种双天线定向测姿装置，包括GNSS双天线、接收机、电动导轨、滑块、步进电机、运动控制器，GNSS天线a和电动导轨设于载体上，GNSS天线b通过滑块固设于电动导轨上，调节天线a和天线b高度使之与电动导轨平面平行，运动控制器与天线b相连，自动控制天线b沿电动导轨运动。其余步骤为数据通讯、位置测量、速度测量、站心速度换算和姿态估计。本发明属于GNSS卫星导航定位和测绘科学技术领域，所提供的GNSS双天线三维姿态测量方案降低了天线数和装置成本，避免了模糊度固定和周跳探测修复难题，适用于静态和动态载体定向测姿。
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