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公开(公告)号：CN114779804B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210310085.8
申请日：2022-03-28
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于状态估计规则的无人机特情处置方法，涉及无人机数据处理与决策领域。本方法基于无人机实时图像及遥测数据构建以下五种特情的状态估计规则：无人机丢星或信号受干扰、电池电量不足、风力过大、图传中断以及无人机失控；然后实时估计无人机状态，自主检测和判别无人机特情类型，给出相应的特情处置策略；最后根据特情处置优先级依次处理，及时调整无人机姿态、速度和位置以脱离危险场景，提高无人机的安全飞行系数。本发明不仅能够检测并处理多种无人机常见特情，针对多种特情同时出现的场景依然有效，同时提供了一种新的无人机丢星处置方法，效率较高。
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公开(公告)号：CN111667433B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010526634.6
申请日：2020-06-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/20 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于简单线性迭代聚类优化的无人机图像去雾方法，属于计算机视觉技术领域。该方法将基于频域的同质滤波算法用于初期无人机图像处理；使用简单线性迭代聚类进行超像素分割，将分割后的超像素块作为导向窗口，并使用SLIC超像素图像作为导向图，融入导向滤波算法提升处理速度并提高透射率计算的准确程度；利用自适应调节算法计算大气光强度值等参数，并代入到暗通道先验模型中得到去雾图像。该方法能够对无人机图像进行高质量的去雾处理，是对无人机高空巡检领域的一种重要贡献。
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公开(公告)号：CN113569766B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110873102.4
申请日：2021-07-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种面向无人机巡逻的行人异常行为检测方法，属于计算机视觉技术领域。该方法使用多层时空图卷积架构来有效地编码人类骨架之间的时空关系，并预测未来帧中的人类轨迹，从而监测人的异常行为。多层时空图卷积架构结合超像素分割对多层次的图进行表示，低层图形结构描述人体关节的空间和时间嵌入，高级图结构通过观察多重身份之间的相互作用来表示行为的不规则性。通过加权合并多个层次，提高这些层次在不同的场景中表现的灵活性和鲁棒性，最终实现多场景理解，并为异常检测服务。该方法面向无人机全自主警戒巡逻、业务巡检、环境巡查及社情巡视，为公共区域的安全治理提供创新手段，对公共场所中异常行为进行有效监测。
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公开(公告)号：CN113792670A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087830.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种自适应重构的高精度机载目标识别方法，属于无人机技术领域。本发明在无人机上使用嵌入式设备作为计算设备，使用光电吊舱获取图像信息，使用YoloV4‑Custom对所获取图像进行识别，同时判断物体位置是否合适；进入稳定跟踪后，使用SURF算法，提取目标特征，进行稳定的跟踪，并进行抽帧检测，动态调整跟踪区域位置；在快速跟踪阶段，使用光流法，对目标进行快速跟踪，同时使用阶段二检测所跟踪区域的特征，动态调整跟踪位置，同时控制吊舱的姿态，确保跟踪不会丢失目标，且各指标处于合适跟踪的范围。本方法可以用于算力有限的无人机，能够动态调整识别跟踪策略，以达到快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN118429620A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410538699.0
申请日：2024-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 天津大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V20/17 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种跨视角关联的双无人机协同目标检测方法，属于多视角图像信息、多类别的目标检测领域。本发明构建双无人机协同目标检测网络，并选择训练集，将训练数据输入双无人机协同目标检测网络，输出分类检测结果预测值与目标边界框检测结果预测值，根据预测值和训练集中的真值计算分类损失与目标边界框回归损失，根据损失之和更新双无人机协同目标检测网络的内部参数，直至总损失收敛，保存网络参数；将同一时刻，来自双无人机的视频或图像集输入到训练好的目标检测网络中，得到对应的分类检测结果与目标边界框检测结果。本发明增强了遮挡目标和小目标的特征表示，提升目标检测精度；此外避免对每个任务单独生成候选框，节省了计算资源。
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公开(公告)号：CN117173394B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310989860.1
申请日：2023-08-07
申请人： 山东大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/52 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06N3/0455
摘要： 本发明提出了面向无人机视频数据的弱监督显著性目标检测方法及系统，分别对视频的RGB图像和光流图进行浅层特征和深层特征的提取，浅层特征包括物体的边缘和纹理等特征信息，深层特征包括丰富的显著性语义内容，将不同模态的浅层特征进行模态对齐和校准，能够更加关注每个模态的显著性信息；不同模态的深层特征进行跨模态融合，充分融合了深层特征的显著性语义信息，然后基于跨模态浅层增强特征和跨模态深层交互特征进行融合得到检测结果，能够很好地抑制视频中复杂背景信息，提高了视频显著性目标检测的准确性，而且应用在弱监督中可达到部分全监督检测效果。
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公开(公告)号：CN117193368B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311279939.1
申请日：2023-10-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明提出了一种多无人机协同编队避障保性能控制方法，涉及无人机编队协同控制技术领域。本发明包括：建立无人机编队协同运动模型，并将无人机编队跟踪控制系统解耦为位置子系统和姿态子系统；定义综合误差变量，引入指定时间预设性能函数实现跟踪系统的瞬态和稳态性能约束；设计无人机编队位置标称跟踪控制算法；基于人工势函数设计避碰控制律、避撞控制律和连通控制律；最终，设计考虑保性能、无人机间避碰、无人机避障、无人机间保连通的编队协同位置控制律和姿态控制律，精确而有效地实现了多无人机编队协同避撞控制。
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公开(公告)号：CN117173104A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310983540.5
申请日：2023-08-04
申请人： 山东大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V20/17
摘要： 本发明提出了一种低空无人机图像变化检测方法及系统，对每一对骨干特征进行状态特征的提取，由于状态部分在不同场景下的对整个图像特征中的重要程度不同，通过分析每个状态部分的重要性，并借助重要性的不同将状态特征从完整特征中剔除，从而得到相应的本质部分；本发明综合考虑了输入图像和状态部分的重要性，得到的本质部分将包含完整的、纯粹的信息，反映实际变化的区域，以本质对作为解码模块输入，计算每对本质对之间的差异，使解码模块能够更加专注预测有用信息的变化图，提高低空无人机变化检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116164754B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310453936.9
申请日：2023-04-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于无人机运动状态的云台虚拟化方法，属于无人机应用领域。过程为：姿态信息解析模块实时接收无人机的遥测信息，解析俯仰角、横滚角和航向角，并将角度转化为弧度；定位信息记录模块将无云台相机观测到特定目标的定位信息标记为原始定位信息；姿态实时矫正模块根据无人机姿态与原始定位信息，构建四维云台虚拟时空坐标系，利用基于无人机姿态的矫正算法将无云台相机得到的原始定位信息矫正为假设云台存在的相机得到的定位信息；定位信息更新模块将姿态实时矫正模块得到的定位信息与原始定位信息进行时间对准，并实时更新替换，输出新的定位信息。本发明仅利用少量的信息，就使无人机的无云台相机可稳定执行视觉定位任务。
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公开(公告)号：CN113706389B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111163419.5
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于POS校正的图像拼接方法，涉及图像处理领域。该方法首先进行特征点提取与匹配，依据特征点对的几何关系计算待配准图像的旋转和平移分量，累加到全景画布并对待配准图像做刚性变换；然后利用严格几何成像模型求解图像中心点的地理坐标，并记录其在全景画布上的行列号；最后利用航线各图像中心点的地理坐标通过滤波去除噪声点，均匀选取控制点构建GIS地图。本发明能够极大提升拼接速度，同时消除因基准图像选取的随机性而造成的系统性整体偏差。
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