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公开(公告)号：CN113706389A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111163419.5
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于POS校正的图像拼接方法，涉及图像处理领域。该方法首先进行特征点提取与匹配，依据特征点对的几何关系计算待配准图像的旋转和平移分量，累加到全景画布并对待配准图像做刚性变换；然后利用严格几何成像模型求解图像中心点的地理坐标，并记录其在全景画布上的行列号；最后利用航线各图像中心点的地理坐标通过滤波去除噪声点，均匀选取控制点构建GIS地图。本发明能够极大提升拼接速度，同时消除因基准图像选取的随机性而造成的系统性整体偏差。
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公开(公告)号：CN113705734A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111163428.4
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用机载相机和IMU组合的SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，求得地心在SLAM坐标系中的坐标，并得到特征点的高程，最后将高程信息加入到遥感图像。本发明能够求得地心在SLAM坐标系中的坐标，增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
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公开(公告)号：CN112184770A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011038129.3
申请日：2020-09-28
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于YOLOv3和改进KCF的目标跟踪方法，属于视频目标跟踪技术领域。其包括以下步骤：训练目标检测模型；特定目标检索，初始化目标跟踪器；获取目标跟踪预测位置；获取目标检测位置；确定目标当前位置。本发明将YOLOv3深度学习目标检测算法与KCF相关滤波目标跟踪算法相结合，充分发挥了检测算法的高准确率和跟踪算法的高实时性优势，有效减少了整体方案的运算量，提高了运算速度的同时降低了硬件需求，并提高了跟踪方法的抗干扰性，进一步提高了目标跟踪的成功率。
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公开(公告)号：CN118631360A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410653587.X
申请日：2024-05-24
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H04B17/309 , G06F18/243 , G06N20/20 , G06N7/01 , H04B17/318 , H04B17/336 , H04B17/391
摘要： 本发明公开了一种无人机传输链路质量实时评估预测方法，涉及无人机通信技术领域。本发明包括：采集无人机实飞场景下的传输链路参数，构建传输链路质量评估与预测数据集；构建梯度提升树模型，实现传输链路质量的评估与预测；将传输链路当前时刻的链路参数输入训练好的贝叶斯优化梯度提升树模型，评估预测出传输链路质量。本发明可以提供直观可靠的链路可用带宽，据此传输对应的业务数据，提高数据传输的可靠性、时效性与稳定性。本发明对梯度提升树的改进，能够有效提升无人机传输链路质量评估与预测的准确性、鲁棒性与泛化性。
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公开(公告)号：CN118331293A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410317025.8
申请日：2024-03-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供一种基于仿生学的无人机集群避障飞行方法，属于无人机集群飞行领域。其包括：根据无人机集群任务类型和避障飞行要求，设置无人机集群仿生模型，设置无人机集群通信网络构型并组网，各无人机之间具备位置信息相互通信能力，无人机集群内飞机获得自身位置信息，起飞并执行任务，无人机实时获得当前集群的网络通信状态，根据无人机集群的仿生模型约束和网络通信状态，向满足条件的其他无人机发送位置信息，根据任务目标位置、障碍物位置及当前接收到的其他无人机位置等信息，通过仿生模型进行无人机避障策略计算，实现无人机集群避障飞行。本发明在满足避障飞行要求的前提下，降低了网络通信和避障运算负担。
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公开(公告)号：CN117876898A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410026244.0
申请日：2024-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06T7/70 , G06V10/774 , G06T7/62
摘要： 本发明公开了一种基于村落特征描述的几何拓扑匹配定位方法，涉及景象匹配定位技术领域。本发明包括：形成包含村落特征描述、村落与路网交点几何拓扑关系的底图文件，在无人机航拍图像中标记出村落、路网，分别得到仅含村落和仅含路网的二值图像，采用路网还原算法恢复路网信息，计算无人机航拍图像中村落面积、长度、宽度及其中心像素坐标，形成每个村落的特征描述及其几何拓扑关系，采用几何拓扑匹配算法进行匹配，最终得到无人机航拍图像像素中心在遥感图像中的像素坐标。本发明可以实现快速筛选符合条件的村落，快速实现无人机在遥感地图上的像素定位，避免了因图像成像机理不同带来的问题，提高了算法的适应性。
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公开(公告)号：CN114509070B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210142961.0
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G01C11/04 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06T7/10 , G06T7/62 , G06T7/73
摘要： 本发明涉及一种无人机导航定位方法，属于无人机导航定位和异源图像语义匹配领域。包括：对飞行区域的遥感图像进行语义分割，得到适配区和各景物之间的拓扑关系；利用航拍图像和IMU，通过SLAM算法完成无人机定位；判断无人机是否在适配区，是则对航拍图像进行校正和语义分割；确定匹配区域，进行语义匹配；匹配成功后，对航拍图像和遥感图像进行特征匹配得到对应的特征点；求得无人机的位置和航向，并对SLAM方法进行校正更新。本发明克服了GPS信号差或无GPS信号等情况下的无人机定位问题，通过遥感图像与航拍图像的匹配对SLAM的进行校正，消除了长时间航行带来的累积误差问题，匹配过程中引入了语义匹配方法，减少了总体的计算量并提高了特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN113792670B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111087830.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种自适应重构的高精度机载目标识别方法，属于无人机技术领域。本发明在无人机上使用嵌入式设备作为计算设备，使用光电吊舱获取图像信息，使用YoloV4‑Custom对所获取图像进行识别，同时判断物体位置是否合适；进入稳定跟踪后，使用SURF算法，提取目标特征，进行稳定的跟踪，并进行抽帧检测，动态调整跟踪区域位置；在快速跟踪阶段，使用光流法，对目标进行快速跟踪，同时使用阶段二检测所跟踪区域的特征，动态调整跟踪位置，同时控制吊舱的姿态，确保跟踪不会丢失目标，且各指标处于合适跟踪的范围。本方法可以用于算力有限的无人机，能够动态调整识别跟踪策略，以达到快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN113763252B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111089253.7
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法，涉及无人机技术领域。该方法首先获取GPS导航信息以及摄像头图像，然后利用时间戳近似同步规则采集30组数据，计算转换矩阵和平移矩阵，并利用各组数据的欧式距离计算尺度信息；接着利用转换矩阵、平移矩阵和尺度信息将SLAM坐标映射到GPS的笛卡尔坐标，剔除差异过大的点，并重新计算转换矩阵、平移矩阵和尺度信息，实现转换精度的动态提高。
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公开(公告)号：CN114384930A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111570401.7
申请日：2021-12-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于全局信息共享的群体智能决策系统及方法，属于无人集群任务规划领域。本发明中，各无人智能体分别执行目标探测任务，并将获取到的信息上传给信息融合模块；信息融合模块对收集到的信息进行汇总，得到全局信息列表；智能体通过信息列表，分别计算得到所有智能体最佳的任务执行点，并选择相应自身的任务点前往覆盖，实现支援或干扰任务。本发明提供了一种在整合任务信息后，实现全局信息共享情况下群体智能决策的方法，能够以分布化、协同化方式快速形成区域覆盖，实现对集群资源的优化调度，提高任务完成率和响应速度，还能使整个群体系统在简单行为规则下满足复杂多变的任务需求。
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