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公开(公告)号：CN103168519A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310123413.4
申请日：2013-04-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及现代农业装备技术领域，尤其是涉及一种锄刀入土深度及入土角度连续调节机构，包括与载体（6）固定连接的机架（5）、用于固定连接刀具的连接板（1）、入土角度调节机构和入土深度调节机构。本发明结构简单，有效，并且加工安装方便，实用性强，其采用一连架杆可调的四连杆机构调节刀具入土角度；采用一连架杆可调自由度为2且无死点的五连杆机构调节刀具入土深度，或者通过变形，采用一连架杆可调自由度为1且无死点的四连杆机构调解刀具的入土深度，并且使刀具具有受力向上浮动的功能，起到缓冲作用，从而保护刀具和刀具连接件，增加其使用寿命。
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公开(公告)号：CN101828469B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201010135034.3
申请日：2010-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种黄瓜采摘机器人双目视觉信息获取装置，其包括：固定于机器人本体的U型支撑杆，通过光源连接件对称固定于所述支撑杆两臂的光源，通过摄像机连接件对称固定于所述支撑杆两臂的摄像机，每只臂上的光源位于该臂摄像机下方一定距离处。本发明通过调整摄像机、光源位置、姿态，适应采摘目标不同高度和距离的多种工况，同时光源和摄像机的合理布置，保证了摄像机视场光照均匀，为黄瓜采摘机器人目标的视觉识别和定位降低了难度，同时提高了机器人目标识别的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN102668818A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210160479.6
申请日：2012-05-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及轻量化的采摘机器人技术领域，特别涉及一种多瓜果采摘机器人的末端执行器。所述多瓜果采摘机器人的末端执行器，它包括执行端和驱动端，其中，执行端包括剪切固定端(10)和剪切运动端(5)，所述剪切固定端(10)和剪切运动端(5)在中部可旋转连接，呈剪刀状；驱动端包括电机(20)、绕线轮(19)。本发明的多瓜果采摘机器人末端执行器通过接收控制信号，控制电机的转动，进而完成夹、剪、放三个动作，实现瓜果的采摘。
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公开(公告)号：CN101486033B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910079727.2
申请日：2009-03-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果品分检装置，该装置包括：机架，驱动单元，输送单元，图像采集与处理单元，分检控制单元，以及分离单元。分检控制单元通过控制驱动单元驱动输送单元，将果品送于图像采集与处理单元区域，由图像采集与处理单元采集其图像信息，拍摄多幅含有果品的有效信息的图像，并通过计算机视觉技术对其综合品质进行判断，由分检控制单元跟踪检测并最终对坏果进行分离，实现果品的分检。该装置采用无接触式判断，结构简单，价格低廉，且分析准确、客观。
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公开(公告)号：CN101807247B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010130897.1
申请日：2010-03-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘点微调定位方法，其包括步骤：利用采摘机器人采集果蔬抓取区域近景位置信息，获得第一次定位数据；根据所述第一次定位数据，控制采摘末端执行器运动到空间某一点；摄像机采集当前图像，并对采集到的图像进行处理得到采摘点图像坐标；将上述采摘点图像坐标转化为采摘点空间三维坐标；根据采摘点空间三维坐标，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器由当前位置运动至该空间三维坐标对应的位置，完成采摘点定位。本发明通过二次精确定位，微调校正机械臂末端运动误差，使得机器人目标定位系统形成闭环，从而精确定位采摘分割点，准确切割采摘黄瓜果实，提高采摘机器人工作可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101356877B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200810222537.7
申请日：2008-09-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统，包括双目立体视觉系统，用于采集黄瓜图像，实时加以处理，获取收获目标的位置信息；机械臂装置，用于根据收获目标的位置信息，进行收获目标的抓取和分离；机器人移动平台，用于在温室环境下自主运动；双目立体视觉系统包括两个黑白摄像机、双通道视觉实时处理器、照明装置及滤光设备；机械臂装置包括执行机构、运动控制卡和关节驱动器；机器人移动平台包括行走机构、电机驱动器、云台摄像头、处理器和运动控制器。本发明还公开了一种温室环境下黄瓜采摘方法。本发明使用机器视觉和农业机械相结合的方法，构建了适用于温室的黄瓜采摘机器人系统，实现了机器人的自动导航和黄瓜的自动收获，减少了人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN102428770A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110287188.9
申请日：2011-09-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明公开了一种锄草机器人系统及其锄草方法，涉及机器人领域。所述锄草机器人系统包括：行走装置、视觉装置、控制装置和锄草装置；所述行走装置，用于带动所述锄草机器人系统行走，并且驱动所述锄草装置锄草；所述视觉装置设置在所述锄草装置的上方，用于采集苗草图像并将所述苗草图像发送给所述控制装置；所述控制装置根据所述苗草图像生成控制信息，以控制所述行走装置行走，并且控制所述锄草装置锄草；所述锄草装置设置在所述行走装置的前端，用于根据所述控制装置的控制信息完成锄草作业。所述锄草机器人系统及其锄草方法，实现了机械自动化除草，在避免污染的同时提高了除草效率，降低了除草的劳动强度。
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公开(公告)号：CN102393742A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110254813.X
申请日：2011-08-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种设施农业用轮式智能运输车，包括：移动平台、导航系统、障碍物探测系统、物料承载装置及控制系统；移动平台用于为轮式智能运输车提供动力；导航系统位于移动平台的底盘前端，用于轮式智能运输车的自主导航；障碍物探测系统位于轮式智能运输车的车身周围，用于检测轮式智能运输车周围预定距离内是否存在障碍物，并信号传送到控制系统；物料承载装置位于移动平台的上方；控制系统与导航系统、障碍物探测系统及移动平台电连接，用于接收导航系统、障碍物探测系统发送的信号并控制移动平台的动作。本发明提供的设施农业用轮式智能运输车可以实现在无人操作的情况下沿着规划路径将生产用资料安全的运送到多个指定工位。
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公开(公告)号：CN102318473A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110144820.4
申请日：2011-05-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种瓜果采摘装置及其采摘方法，涉及农业设备技术领域，包括：夹持装置、切割装置和控制装置；所述夹持装置包括：步进电机、被动齿轮、左支撑摆杆、左手指、主动齿轮、右支撑摆杆、右手指以及安装于左手指和右手指下方的托举块；所述主动齿轮与步进电机连接；主动齿轮与被动齿轮之间为齿轮副连接；左手指安装于左支撑摆杆和被动齿轮的端部，右手指安装于右支撑摆杆和主动齿轮的端部，所述切割装置包括：割刀、摆动气缸和电磁换向阀；所述割刀安装于摆动气缸输出轴上，电磁换向阀安装于摆动气缸上，所述摆动气缸安装于刀架上，刀架安装在垂直固定于底座的背座上。本发明能够自动进行瓜果采摘，使劳动者节约了大量时间和体力。
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公开(公告)号：CN102217461A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110138711.1
申请日：2011-05-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种采摘装置末端执行器和采摘装置，该采摘装置末端执行器包括负压气流导引管和吸筒，负压气流导引管用于与负压产生机构相连并导引负压气流；吸筒一端的第一管口作为采摘对象的进口，吸筒另一端的第二管口与负压气流导引管连通，用于在吸筒中产生对采摘对象的吸力。本发明提供的采摘装置末端执行器和采摘装置，通过负压气流在吸筒中产生的吸力将采摘对象吸入吸筒内，可提高采摘效率。
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