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公开(公告)号：CN103190217A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120492.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种中耕锄草机液压横移操向机构。它包括前横梁(4)和后横梁(2)，其中，两根平行等长的连杆(3)的两端分别与前横梁(4)和后横梁(2)铰接；所述后横梁(2)的两端对称布置有结构相互对称的两个导向轮总成(1、6)；其中，两个导向轮总成(1、6)之间连接有液压管路，该液压管路与外设液压输出接口相通。本发明的一种中耕锄草机液压横移操向机构，利用液压缸控制两个导向轮产生平行转向，继而整体产生横向移动，以避让作物，降低伤苗率，提高除草效率。
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公开(公告)号：CN103168521A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310106811.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/102
Abstract: 本发明涉及精细作业的农业机械部件领域，特别涉及一种农机具横向水平调节装置及方法。一种农机具横向水平调节装置，该装置带有横梁(2)，通过三点悬挂机构(1)可与外设农机具连接，该装置包括：两组机具液压升降轮组，分别安装在横梁(2)的左右两端，一组为左机具液压升降轮组，另一组为右机具液压升降轮组；两组仿形机构，一组为靠近左机具液压升降轮组的左仿形机构；一组为靠近右机具液压升降轮组的右仿形机构，每组仿形机构都安装有霍尔传感器；控制系统，包括装置控制器(11)和液压换向阀(12)。本发明的农机具横向水平调节装置实时检测机具横向水平位置，当机具一侧出现过高或者过低时调整机具在该侧的高度，进而调节使得机具横向相对地面水平。
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公开(公告)号：CN102428770A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110287188.9
申请日：2011-09-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明公开了一种锄草机器人系统及其锄草方法，涉及机器人领域。所述锄草机器人系统包括：行走装置、视觉装置、控制装置和锄草装置；所述行走装置，用于带动所述锄草机器人系统行走，并且驱动所述锄草装置锄草；所述视觉装置设置在所述锄草装置的上方，用于采集苗草图像并将所述苗草图像发送给所述控制装置；所述控制装置根据所述苗草图像生成控制信息，以控制所述行走装置行走，并且控制所述锄草装置锄草；所述锄草装置设置在所述行走装置的前端，用于根据所述控制装置的控制信息完成锄草作业。所述锄草机器人系统及其锄草方法，实现了机械自动化除草，在避免污染的同时提高了除草效率，降低了除草的劳动强度。
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公开(公告)号：CN103081597B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310062491.8
申请日：2013-02-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种摆动型智能苗间锄草机具单元。所述摆动型智能苗间锄草机具单元包括机器视觉伺服控制系统、摆动型苗间锄草系统及地面仿形机构。本发明的摆动型智能苗间锄草机具单元大大降低伤苗率，实现了机械化清除苗间杂草又不伤害到作物苗体。
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公开(公告)号：CN103141172A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310100196.7
申请日：2013-03-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及除草用的农业机械技术领域，尤其涉及一种对称旋转苗间锄草单元，包括对称锄草刀装置和旋转信息检测装置。本发明采用两把带豁口的盘状锄草刀对称地布置，同时采用齿轮传动，有效实现工作工程中锄草刀的对称同速旋转，以提高锄草刀在苗间覆盖率，进而提高苗间锄草率；采用用于检测转速信息和位置信息的两种传感器，并将其反馈至智能苗间锄草机的控制器，以实现闭环控制，从而更加准确地控制锄草刀运动。本发明的对称旋转苗间锄草单元结构简单、部件紧凑，加工安装方便，实用性强，密封良好，可用于雨天作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101990796A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010281012.8
申请日：2010-09-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的锄草机器人系统及方法，包括机器人移动平台，用于执行所述机器人系统在田间的行进动作；田间导航装置，用于获取所述机器人系统运动所需的导航参数，并将其发送给机器人控制系统；田间苗草识别装置，用于对田间苗草图像信息进行采集，根据田间苗草图像信息进行苗体识别，得到识别数据，及计算苗体坐标和苗间距，并将苗体坐标和苗间距数据发送给所述机器人控制系统；锄草装置，用于执行锄草动作；机器人控制系统，用于按照所接收的导航参数控制所述机器人移动平台执行在田间的行进动作，并根据苗体坐标和苗间距数据控制所述锄草装置执行锄草动作。本发明可实现对田间作物的快速、精确锄草作业。
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公开(公告)号：CN102645911B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210115143.8
申请日：2012-04-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种间歇转动式苗间锄刀智能控制方法及系统，涉及锄草机械领域。所述方法包括：A：锄刀从初始转角相位转动至预定角度，此时判断锄刀与当前第一棵作物的距离是否大于预定距离，如果是，执行步骤B；否则，执行步骤C；B：锄刀随锄草机械向前运动，同时判断锄刀与当前第一棵作物的距离是否大于预定距离，如果是，重复本步骤；否则，锄刀转动至初始转角相位，执行步骤A；C：锄刀随锄草机械向前运动，同时判断锄刀与当前第一棵作物的距离的本次测量值是否大于上一次的测量值，如果是，执行步骤B；否则，重复本步骤。所述方法及系统，同时具备锄草与间苗功能，保证良好的除草覆盖率的同时提高了锄草效率和锄草精度。
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公开(公告)号：CN101990796B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010281012.8
申请日：2010-09-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的锄草机器人系统及方法，包括机器人移动平台，用于执行所述机器人系统在田间的行进动作；田间导航装置，用于获取所述机器人系统运动所需的导航参数，并将其发送给机器人控制系统；田间苗草识别装置，用于对田间苗草图像信息进行采集，根据田间苗草图像信息进行苗体识别，得到识别数据，及计算苗体坐标和苗间距，并将苗体坐标和苗间距数据发送给所述机器人控制系统；锄草装置，用于执行锄草动作；机器人控制系统，用于按照所接收的导航参数控制所述机器人移动平台执行在田间的行进动作，并根据苗体坐标和苗间距数据控制所述锄草装置执行锄草动作。本发明可实现对田间作物的快速、精确锄草作业。
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公开(公告)号：CN103988598B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410252415.8
申请日：2014-06-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及现代农业装备技术领域，尤其涉及一种智能苗间锄草机的行星刷式株间锄草装置。本发明的目的在于提供一种针对根系发达作物及易板结土壤的工况进行株间锄草的行星刷式株间锄草装置，该装置工作负载低、高效节能。本发明的行星刷式株间锄草装置适用于易板结土壤，采用锄草刷盘作为锄草刀，与传统的株间锄草刀具相比，锄草动作在地表进行，更好的保护植物的根系；由于锄草刷盘工作入土较浅，大大减小了拖拉机的能耗，提高经济效益；采用行星轮系机构，结构简单且达到了对锄草刷盘增速，实现更好的锄草效果。
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公开(公告)号：CN103168521B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310106811.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/102
Abstract: 本发明涉及精细作业的农业机械部件领域，特别涉及一种农机具横向水平调节装置及方法。一种农机具横向水平调节装置，该装置带有横梁(2)，通过三点悬挂机构(1)可与外设农机具连接，该装置包括：两组机具液压升降轮组，分别安装在横梁(2)的左右两端，一组为左机具液压升降轮组，另一组为右机具液压升降轮组；两组仿形机构，一组为靠近左机具液压升降轮组的左仿形机构；一组为靠近右机具液压升降轮组的右仿形机构，每组仿形机构都安装有霍尔传感器；控制系统，包括装置控制器(11)和液压换向阀(12)。本发明的农机具横向水平调节装置实时检测机具横向水平位置，当机具一侧出现过高或者过低时调整机具在该侧的高度，进而调节使得机具横向相对地面水平。
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