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公开(公告)号：CN116460858A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310633121.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种柔性螺纹杆躯干连续体机器人运动精度补偿方法，步骤1：建立连续体机器人运动学模型；步骤2：建立柔性螺纹杆驱动的连续体机器人的扭动补偿模型；步骤3：建立柔性螺纹杆驱动的连续体机器人摩擦补偿模型；步骤4：求解柔性螺纹杆的长度变化率；步骤5：对柔性螺纹杆的运动进行误差补偿，通过对设有柔性螺纹杆躯干的连续体机器人的误差补偿模型来估算运动过程中驱动的损失量，提高了连续体机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN116330292A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310393693.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，步骤1.建立沿手指长度方向的等效线性模型；步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代；步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳转到步骤2；步骤4.计算理想宽度：计算以实现抓手闭合抓取为目标的手指理想宽度；步骤5.收敛判断：设定收敛条件，判断所得理想宽度和当前宽度的误差是否满足收敛条件，若满足则完成抓手形状优化，输出数值模型，否则返回步骤2，直至满足收敛条件；步骤6.输出平面几何模型，本发明提高了软体手指状抓手抓取物体时的可靠性和鲁棒性，还可以实现对多个物体同时抓取而不发生掉落的现象。
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公开(公告)号：CN115871813A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310046111.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬附着手爪技术领域，具体涉及一种类藤蔓仿生自生长手爪，包括对合设置的第一抓取部和第二抓取部，外壳以及设置在其内的驱动电机、第一螺旋壳、第一卷绕轴、第一扭簧、第一双层齿轮、不完全齿轮、第一储能齿轮、第二螺旋壳、第二卷绕轴、第二扭簧、第二双层齿轮和第二储能齿轮，所述第一抓取部和所述第二抓取部均为具有弹性的卷簧，所述第一抓取部和所述第二抓取部各卷绕在所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴上，所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴各自固定在所述第一螺旋壳和所述第二螺旋壳内部中心，本发明结构简单，体积较为小巧，使得携带和安装省力，能够轻松做到变管径运动，自适应性好。
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公开(公告)号：CN115284294A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211011636.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种差动关节的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：S1：对差动关节进行D‑H建模，并建立含有摩擦项的动力学模型；S2：将差动关节的惯性项和摩擦项分离，得到分离后的惯性项力矩和摩擦项力矩；S3：采用CAD识别法获取的差动关节的惯性项参数，采用辨识实验法获取差动关节的摩擦项参数。本发明提供的差动关节的动力学参数辨识方法，根据差动关节中电机空间和关节空间存在的耦合关系，建立出差动关节专有的动力学模型，能够将惯性项参数和摩擦项参数分离，惯性项参数采用CAD识别法获取，而摩擦项参数通过建立合适的摩擦力模型，单独进行辨识实验法获取，具有较高的辨识精度，可以提高针对差动关节或含有差动关节的机械臂力控制算法的准确度。
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公开(公告)号：CN115008495A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210548516.4
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及自动化手爪技术领域，具体涉及一种可更换软体手爪。一种可更换软体手爪，包括：手爪本体、固定机构和驱动机构，所述手爪本体包括一个手掌和若干手指，若干所述手指设置在所述手掌周边上，所述手指包括指骨、指筋和指尖，所述指筋是从所述手指中部切割后分离出来的，且所述指筋远离手掌的一端与所述手指相连在一起，所述指筋靠近所述手掌的一端与所述手掌断开，所述手掌边缘设有若干与所述指筋数量相同的限位孔，所述指筋可穿入到所述限位孔内，且所述指筋可在所述限位孔内移动，本发明手爪本体制作便捷，成本低，指骨能够实现不同的弯曲程度，适应不同形状大小的被抓物体，而且手爪本体更换方便，节约了时间，提高了食品生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114851209A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210705657.2
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及系统，包括：工控机，其上存储有上位机程序，用于控制机器人、工业相机和机器人控制柜；工作台，其上设置有工业相机，工业相机通过信号线与工控机保持数据连接；机器人控制柜，其通过UTP电缆和工控机保持数据连接；机器人本体，其通过电源线、信号线与机器人控制柜保持连接。本发明提供的基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及系统，通过工控机输出指定程序，再通过机器人控制柜控制机器人执行指定的工作任务并配置各项加工参数，可以取代操作员手动输入加工参数并使用拖动示教编程的传统机器人控制方法，使得机器人加工生产线更加高效化，有效节约了人力成本，提高了加工质量。
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公开(公告)号：CN113680022B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110976845.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种欠驱动式肩关节康复训练装置，包括座椅、肩颈固定部、手臂固部、手臂支撑架、控制驱动器、环形拓扑传动机构、肩关节位置调节机构、主动康复训练调节机构，所述座椅用于患者在做康复训练时入座，所述肩颈固定部固定在所述座椅的上方，用于固定患者肩颈部，所述手臂固定部固定在所述手臂支撑架上，本发明采用单一动力源实现多种康复训练模式，可以灵活切换，成本较低，整体结构更加紧凑灵巧，可靠性比较稳定，使用寿命比较长，全方位满足不同患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN114012755A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN119952748A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510394262.9
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应夹持与扭矩检测的机器人末端执行器，涉及盾构机换刀机器人生产技术领域，包括外壳，外壳与机器人末端进行连接；设置于外壳内的驱动单元，外壳内设置有驱动机构，驱动单元与驱动机构保持传动连接，驱动机构上连接有柔性限位卷簧；外壳上设有第一端口和第二端口；通过驱动机构驱使柔性限位卷簧放卷，进而使柔性限位卷簧端部从第一端口内运动至第二端口内，并与驱动机构相抵接。本发明提供的基于自适应夹持与扭矩检测的机器人末端执行器，体积较小，使得机械手在运动过程中更加灵活，能够适应刀具轴杆的磨损，在换刀过程中能够自适应不同磨损程度的刀具轴杆，不会发生晃动，在换刀过程中更加安全，极大地提高了换刀效率。
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