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公开(公告)号：CN1303951C
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200410066427.8
申请日：2004-09-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于机器人领域的双足步行假肢机器人控制系统，包括：集成控制系统、信号采集系统、座椅平衡系统及步行系统，集成控制系统包括：控制面板和中央处理器，信号采集系统包括：力学传感器、姿态传感器和A/D转换器，座椅平衡系统包括：座椅、减震装置和平衡调节装置，步行系统包括：腿部结构、电机和减速器，座椅安装在腿部结构上方，控制面板安装于座椅的扶手处，中央处理器、减震装置和平衡调节装置都安装在座椅的内部，电机和减速器安装在腿部结构关节处，传感器和A/D转换器安装在步行系统脚部和关节处及座椅下方，传感器、电机及控制面板通过信号传输线和中央处理器相连。本发明能够帮助行动困难的残疾人实现自由活动。
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公开(公告)号：CN1269057C
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200410017691.2
申请日：2004-04-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种服务机器人领域的读书机器人，包括：读书机器人机身、两个数码相机、一个扬声器、一台工控机和自动翻页机构，其连接关系为：读书机器人机身是模拟人的形象的金属构架，分为头部、身体和手臂三部分，三个部分通过焊接固定在一起，两个数码相机固定在机身头部眼睛的位置上，扬声器焊接在机身头部嘴巴位置上，工控机固定在机身身体内，自动翻页机构焊接在机身的手臂上。本发明完全采用工控机集中控制，能够独立自主的完成翻书和阅读等功能，人们只需要在一开始完成放书本和选择开始的动作以后，机器人就可以自动完成以后所有的朗读工作，不需要每次翻页都由人工完成，给残疾人带来极大的方便。
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公开(公告)号：CN1249414C
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN200410017197.6
申请日：2004-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种基于视觉的低速旋转轴的扭矩动态测量装置，用于机械测试技术领域。本发明包括：检测目标、同速跟踪观测系统、图像采集和数字图像处理系统、输入输出系统。其连接关系为：同速跟踪观测系统固定在检测目标上，同速跟踪观测系统、图像采集和数字图像处理系统、输入输出系统三者之间通过电缆相连接。本发明是一种非接触的测量，信号以光信号的形式提取，没有经过其它传感器的近似，是基于几何光学的利用几何相似关系对剪应变角进行的测量，所以精度很高。由于通过光纤传导而CCD外置，很大程度上避开了外界因素的影响，该发明能应用于各种复杂的工作环境，而且能对运动轴进行扭矩的动态测量，动态的数字显示，具有友好的人机交互特性。
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公开(公告)号：CN1226906C
公开(公告)日：2005-11-09
申请号：CN01139134.0
申请日：2001-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于CAN总线的贴片机控制系统，属机械控制领域。系统采用分布式结构，将贴片机的控制功能分解成现场模块，通过CAN总线与PC机相连，PC机上插有图像卡和CAN总线适配卡，贴片机X-Y运动平台驱动电机、贴片头驱动电机等各部件分别与各自的CAN控制模块相连，并通过CAN总线与CAN总线适配卡相连。本发明的总线结构大大减少了连线，提高了可靠性，系统易于扩展和修改，有利于实现网络化，增强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN1586440A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410066591.9
申请日：2004-09-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双足步行假肢。用于医疗康复器械领域。本发明包括：控制面板、座椅、避震设备、髋部、蓄电池、控制器、大腿、膝部、小腿、踝部、脚部，控制面板固定在座椅的扶手上，蓄电池装在座椅背后，控制器设置在座椅内部，座椅下部连接避震设备，座椅与大腿由髋部连接，髋部具有三个关节，大腿与小腿由膝部连接，膝部具有一个关节，小腿通过踝部与脚部连接，踝部具有两个关节，各关节处安装有直流电机和减速器，由控制面板发出的信号通过控制器控制电机。本发明采用单片机控制，以蓄电池作为驱动能源，具有控制简单、体积小巧、适用范围广、能耗低、速度快等优点，使残疾人也可以像正常人一样在平地上前进、后退、左右平移，上下楼梯等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1562575A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410017194.2
申请日：2004-03-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种服务机器人技术领域的复印机自动添换纸机器人。包括：轮式小车，基座，左臂，右臂，夹持器，无线接收器，主控制器，定位摄像机，路径识别摄像机。连接方式为：基座设置在轮式小车上，基座肩部两边分别连接左右臂，左右臂末端设有夹持器，在基座的正上部设有无线收发器，基座侧面设有定位摄像机，主控制器设置在基座内部，路径识别摄像机固定在轮式小车的正前方。本发明具有很好的柔性，更改路径非常方便，采用无线通讯方式进行通讯，简化了移动机器人的通讯布线。在日常工作中，机器人处于自主工作状态，无需人为干涉。极大地提高复印中心运营的自动化程度，代替人进行频繁而枯燥的添换纸工作，具有减少体力劳动，提高效率的功效。
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公开(公告)号：CN1396549A
公开(公告)日：2003-02-12
申请号：CN02136609.8
申请日：2002-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于工业现场总线的蓄电池智能管理系统，由本地监控管理计算机、INTERBUS控制器、总线终端上的数据扩展模块以及数据采集控制模块组成，蓄电池的数据通过现场多路选择控制器输入到数据采集控制模块，经数据扩展模块到INTERBUS控制器处理后，送本地监控管理计算机完成人机交互、数据处理等工作。远程监控计算机可通过因特网对蓄电池组进行远程监控和管理。本发明通过串行传输方法把分布式输入/输出模块连接到控制器和计算机系统，整套系统设备之间仅需一根电缆即可实现数据交换，安装方便，降低运行成本，减少了外界对信号的干扰，保证了系统的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN1338340A
公开(公告)日：2002-03-06
申请号：CN01126920.0
申请日：2001-09-29
Applicant: 上海交通大学 , 甘肃省电力工业局兰州供电局
IPC: B08B1/04
Abstract: 超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置主要包括:超声波测距仪、齿轮I、齿轮II、连杆、毛刷盘、超声波传感器、传送带和光纤,超声波测距仪设置在齿轮I的后部,通过光纤将数据传输到绝缘平台数据采集系统,每只超声波传感器通过导线连接到超声波测距仪,超声波传感器设置在两层毛刷盘的中间,齿轮I通过传送带带动右侧毛刷盘;齿轮II由齿轮I带动,通过传送带左侧毛刷盘,使左、右侧的毛刷盘转向相反。
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公开(公告)号：CN1336270A
公开(公告)日：2002-02-20
申请号：CN01126817.4
申请日：2001-09-20
Applicant: 上海交通大学 , 甘肃省电力工业局兰州供电局
Abstract: 超高压带电清扫机器人主要包括:液压自动水平调节系统、移动车、回转平台、绝缘升降机构、清扫刷子、清扫臂、云台、绝缘平台、绝缘平台数据采集系统、中央控制系统、遥操作终端,其连接方式为:清扫刷子通过活动关节连接在清扫臂的伸缩臂上,清扫臂的固定部分与绝缘平台直接固定在绝缘升降机构上,绝缘升降机构固定在回转平台上,回转平台固定在移动车上,移动车上设有液压自动水平调节系统,遥操作终端通过无线通信与中央控制系统进行数据交换。本发明自动化程度高,多自由度的机器人系统具有灵活的工作空间,解决了野外作业的运输问题,消除了不平地面引起的定位误差。
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公开(公告)号：CN114545899B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210125571.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02 , G06N3/0442 , G06N3/0895 , G06F18/2431
Abstract: 本发明涉及一种基于先验知识的燃气轮机系统多传感器故障信号重构方法，包括：S1、采集燃气轮机上的多种传感器信号，构建时间序列表示组，时间序列表示组包括原始数据、掩膜和步差；S2、根据时间序列表示组和循环网络计算中间过程数据，其中输入历史信息得到第一中间过程数据，输入空间信息第二中间过程数据，根据步差得到第三中间过程数据，掩膜作为结合第三中间过程数据和原始数据的权重，计算得到信号重构结果；S3、信号重构结果和掩膜级联后，作为循环网络的输入，进行迭代循环计算损失函数，更新网络权重。与现有技术相比，本发明具有提升燃气轮机的多传感器故障信号重构结果的真实性和准确性，使燃气轮机控制系统具有一定的容错性等优点。
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