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公开(公告)号：CN111429524A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010197372.3
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种相机与惯性测量单元在线初始化与标定方法及系统，包括：步骤M1：纯视觉初始化，利用相机的观测量得到初始关键帧的位姿并构建初始地图；步骤M2：视觉与惯性联合标定与初始化，基于初始关键帧的位姿与初始地图完成惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定；步骤M3：相机与惯性测量单元融合的同步定位与建图的过程中，对惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定进行异常检测与更新。本发明不需要标定板等人工标定工具即可联合初始化过程完成对相机与惯性测量单元相对旋转角和相对平移量的标定，扩大了使用范围。
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公开(公告)号：CN106123801B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610409045.3
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种带温度漂移补偿的软体机械臂形状估计方法，包括形状检测步骤：建立软体机械臂的分析模型，在软体机械臂内部埋设第一组光纤光栅传感器，将软体机械臂分为多个均匀的分段，通过第一组光纤光栅传感器检测每个软体机械臂分段的相关参数，所述相关参数能够表征软体机械臂的空间姿态；温度漂移补偿步骤：在软体机械臂中轴位置埋设第二组光纤光栅传感器，用于检测中轴的温度变化对中心波长位移的影响量，结合形状检测步骤消除温度对软体机械臂形态的影响。本发明在对软体机械臂柔性特性不产生损害的前提下，能够精确地检测出软体机械臂轴线的形状参数，并将温度对于软体机械臂形状检测精度的影响有效地消除。
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公开(公告)号：CN105335973B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510684833.9
申请日：2015-10-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了种运用于带钢加工生产线的视觉处理方法,其针对搬运堆垛过程的带钢粗略定位,提取带钢上标志物轮廓信息并转化为极坐标下的表示形式,制定匹配规则完成匹配和定位。针对落料加工过程中,带钢待切割前的精确定位,建立带旋转的图像金字塔,并充分利用已知模板的形状信息,计算区域内满足条件点的梯度幅值与方向信息,逐层搜索各金字塔图层特征点,最终返回精确位置平移以及旋转坐标信息;针对匹配过程中遇到的由于相机视野有限带来的目标图像残缺问题,自定义残缺轮廓的类曲率特征,实现了残缺目标的匹配和定位。针对带钢切割后分离效果的检测,对图像进行自适应阈值区域分割,完成了分离检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105405138B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510761806.7
申请日：2015-11-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于显著性检测的水面目标跟踪方法，特点是首先利用水岸线检测提供目标跟踪的ROI和位置验证信息，之后将增量编码长度作为衡量图像能量信息的指标，表示出图像中特征的稀有程度，利用水面特点和目标特征将显著特征图中的目标进行提取，从而完成水面目标跟踪算法。和常用的目标跟踪算法相比，本发明更加适用于水面目标跟踪，具有实时性优秀，光照自适应性的特点。
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公开(公告)号：CN104724200B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510112305.6
申请日：2015-03-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种机器人腿部结构，其特征在于，包括C形腿本体及其连接件和附属结构，所述连接件安装于C形腿本体顶部，用以连接腿部输出轴，所述附属结构安装于C形腿本体底部；所述附属结构包括C形腿分支、C形腿弹簧件，其中C形腿弹簧件固定于C形腿本体与C形腿分支之间，用以减小C形腿本体在重力作用下导致的腿部沉陷本发明尤其适用于沙漠、草地及崎岖路面等环境，有助于机器人在沙漠等特殊环境下行走，增大机器人腿部的抓地力，减小腿部在沙地中的沉陷，同时增强机器人行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN105025619B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510249681.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法，其通过对机器人视觉检测系统进行标定实验，得到光源亮度等级，图像亮度质量和机器人观测距离三者之间的数学模型，然后在机器人运动轨迹规划优化过程中加入此数学模型，建立一个时间和光强最优的优化模型，通过求解优化模型得到一条时间最优的机器人运动轨迹路径的同时也得到一条为保障图像质量的最优光强轨迹，最后在机器人按照规划的轨迹运动的同时，按照得到的最优光强轨迹给光源控制器下发光源亮度控制指令。通过本发明方法可以实现在机器人运动过程中自动调节光源亮度来平衡机器人观测距离的变化，以保证安装在机器人末端执行器上的相机的成像质量。
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公开(公告)号：CN104787138B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510152651.7
申请日：2015-04-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种沙漠四足机器人，包括机器人前后躯体、腿部结构、支撑结构、连接机构、计算机控制系统、供电系统。其中，腿部结构由伺服电机、驱动器、位置传感器、C形腿组成。该机器人采用了柔性钢丝及碳纤维材料作为前后躯体的连接机构。C形腿结构对称地安装于机器人前后左右四个位置。本发明提供的机器人能在崎岖路面等未知环境下快速、稳定地行走。采用柔性连接机构在兼顾结构强度的情况下增加了机器人的灵活性，提高了对复杂环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN104970842B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510249684.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/04
Abstract: 本发明提供了一种打结绳线撑开装置及其使用方法，包括：支撑底座(5)、可伸缩支撑杆、绳线固定扣(1)、牵引线(4)；支撑底座(5)的远端铰接有两个可伸缩支撑杆；这两个可伸缩支撑杆之间能够在合拢位置与张开位置之间移动；牵引线伸缩支撑杆的内部通道穿出连接能够开合的绳线固定扣(1)。本发明在不改变线材的情况下，实现了将打结好的绳线撑开。同时本发明结构简单，体积小，将其放置于固定的通道内，可实现伸缩控制，使其在打结完成以后返回，不会占用内部工作空间；可通过腔镜等装置的工作通道送出，用于手术结扎等。(4)由支撑底座(5)的近端，经支撑底座(5)和可
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