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公开(公告)号：CN104730080A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510107346.6
申请日：2015-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双目异构视觉检测装置，包括防护罩、主动冷却系统和双目异构部件；其中，所述防护罩包括第一防护罩体和第二防护罩体；所述第一防护罩体设置在所述第二防护罩体的内侧，所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间形成冷媒介质缠绕导管容纳腔；所述双目异构部设置在所述第一防护罩体内侧且所述双目异构部件的信号采集端朝向设置在所述护罩体一端的双目异构相机视窗；所述主动冷却系统包括冷媒介质缠绕导管，所述冷媒介质缠绕导管设置在所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间的冷媒介质缠绕导管容纳腔内。本发明中设置有双目异构部，使视觉检测能够满足高检测精度，大视野，可变物距的检测需求。
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公开(公告)号：CN104715479A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510100413.1
申请日：2015-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强虚拟的场景复现检测方法，包括以下步骤：三维虚拟场景模型的生成；三维虚拟场景模型数据库的建立；对安装在机械臂上的相机进行内参矩阵标定；真实场景图像帧数据和机械臂位置数据的采集与保存；自动加载真实场景图像帧数据并进行图像处理；由特征点的像素坐标估计其在真实场景中的世界坐标值；真实场景特征点与三维虚拟场景模型中对应特征点的配准；实现虚实结合的增强虚拟显示效果。本发明充分发挥混合现实的三维显示优势，具有检测结果直观，三维立体感强，全角度立体展示，与真实场景逼真的优势取代传统的依靠查看图片序列或视频的繁琐观测方式。
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公开(公告)号：CN105025619B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510249681.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法，其通过对机器人视觉检测系统进行标定实验，得到光源亮度等级，图像亮度质量和机器人观测距离三者之间的数学模型，然后在机器人运动轨迹规划优化过程中加入此数学模型，建立一个时间和光强最优的优化模型，通过求解优化模型得到一条时间最优的机器人运动轨迹路径的同时也得到一条为保障图像质量的最优光强轨迹，最后在机器人按照规划的轨迹运动的同时，按照得到的最优光强轨迹给光源控制器下发光源亮度控制指令。通过本发明方法可以实现在机器人运动过程中自动调节光源亮度来平衡机器人观测距离的变化，以保证安装在机器人末端执行器上的相机的成像质量。
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公开(公告)号：CN105025619A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510249681.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法，其通过对机器人视觉检测系统进行标定实验，得到光源亮度等级，图像亮度质量和机器人观测距离三者之间的数学模型，然后在机器人运动轨迹规划优化过程中加入此数学模型，建立一个时间和光强最优的优化模型，通过求解优化模型得到一条时间最优的机器人运动轨迹路径的同时也得到一条为保障图像质量的最优光强轨迹，最后在机器人按照规划的轨迹运动的同时，按照得到的最优光强轨迹给光源控制器下发光源亮度控制指令。通过本发明方法可以实现在机器人运动过程中自动调节光源亮度来平衡机器人观测距离的变化，以保证安装在机器人末端执行器上的相机的成像质量。
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