公开(公告)号：CN111429524A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010197372.3

申请日：2020-03-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  沈玥伶

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种相机与惯性测量单元在线初始化与标定方法及系统，包括：步骤M1：纯视觉初始化，利用相机的观测量得到初始关键帧的位姿并构建初始地图；步骤M2：视觉与惯性联合标定与初始化，基于初始关键帧的位姿与初始地图完成惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定；步骤M3：相机与惯性测量单元融合的同步定位与建图的过程中，对惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定进行异常检测与更新。本发明不需要标定板等人工标定工具即可联合初始化过程完成对相机与惯性测量单元相对旋转角和相对平移量的标定，扩大了使用范围。

公开(公告)号：CN111429524B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202010197372.3

申请日：2020-03-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  沈玥伶

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种相机与惯性测量单元在线初始化与标定方法及系统，包括：步骤M1：纯视觉初始化，利用相机的观测量得到初始关键帧的位姿并构建初始地图；步骤M2：视觉与惯性联合标定与初始化，基于初始关键帧的位姿与初始地图完成惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定；步骤M3：相机与惯性测量单元融合的同步定位与建图的过程中，对惯性测量单元角速度零漂值的初始化与相机和惯性测量单元相对旋转角和平移量的标定进行异常检测与更新。本发明不需要标定板等人工标定工具即可联合初始化过程完成对相机与惯性测量单元相对旋转角和相对平移量的标定，扩大了使用范围。