公开(公告)号：CN106272416B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201610757364.3

申请日：2016-08-29

申请人： 上海交通大学

发明人： 王贺升 ,  曹瑾 ,  陈卫东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法，包括工业机器人、上位机系统以及传感器系统；其中，传感器系统，用于获得工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据；上位机系统，用于获取并根据工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据生成运动指令，将运动指令发送给执行系统；执行系统包括工业机器人的关节驱动器和关节驱动器的控制柜，用于执行上位机系统发出的运动指令，使工业机器人按照指定的轨迹运动。本发明中在位置控制方向保证机器人末端精确跟踪已知轨迹，在力控制方向实现主动柔顺性，在一段较长的行程中保持较小的接触力和力矩，实现细长轴精密装配。

公开(公告)号：CN106023096A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610307267.4

申请日：2016-05-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 王贺升 ,  陈卫东 ,  朱航炜 ,  曹瑾

IPC分类号： G06T5/00

CPC分类号： G06T5/002 ,  G06T5/003 ,  G06T2200/12

摘要： 本发明提供了一种消除边缘锯齿化影响的图像匹配方法，采用建立角点集凸包和计算轮廓曲率相结合的方法，利用图像轮廓凸包，消除了内陷锯齿边缘对于图像匹配的影响，利于图像轮廓点的曲率值比较排除了凸包顶点中由于外凸锯齿边缘带来的干扰凸包顶点。从而实现了图像的精确匹配定位。

公开(公告)号：CN106272416A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610757364.3

申请日：2016-08-29

申请人： 上海交通大学

发明人： 王贺升 ,  曹瑾 ,  陈卫东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法，包括工业机器人、上位机系统以及传感器系统；其中，传感器系统，用于获得工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据；上位机系统，用于获取并根据工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据生成运动指令，将运动指令发送给执行系统；执行系统包括工业机器人的关节驱动器和关节驱动器的控制柜，用于执行上位机系统发出的运动指令，使工业机器人按照指定的轨迹运动。本发明中在位置控制方向保证机器人末端精确跟踪已知轨迹，在力控制方向实现主动柔顺性，在一段较长的行程中保持较小的接触力和力矩，实现细长轴精密装配。

公开(公告)号：CN106023096B

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201610307267.4

申请日：2016-05-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 王贺升 ,  陈卫东 ,  朱航炜 ,  曹瑾

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明提供了一种消除边缘锯齿化影响的图像匹配方法，采用建立角点集凸包和计算轮廓曲率相结合的方法，利用图像轮廓凸包，消除了内陷锯齿边缘对于图像匹配的影响，利于图像轮廓点的曲率值比较排除了凸包顶点中由于外凸锯齿边缘带来的干扰凸包顶点。从而实现了图像的精确匹配定位。

公开(公告)号：CN221237344U

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202323119189.X

申请日：2023-11-20

申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院

发明人： 王平 ,  房红潮 ,  周剑平 ,  曹瑾 ,  周俊 ,  戴然然 ,  郭磊鑫 ,  朱兴国 ,  刘欢

IPC分类号： F16L21/08 ,  A61L2/22 ,  A61L2/26 ,  A61B5/08

摘要： 本实用新型公开了一种肺功能仪器气管连接器，属于医疗辅助设备技术领域，包括接插管、第一箍紧管、第二箍紧管；所述接插管的一端设置有接插头，所述第一箍紧管一端的内壁与所述接插头根部的外壁螺纹连接，所述接插管的另一端固接有第二箍紧管；所述第一箍紧管的外壁设置有第一环槽，所述第一环槽的槽底为斜面，所述第一环槽的槽底螺纹连接有第一箍紧环；所述第二箍紧管的外壁设置有第二环槽，所述第二环槽的槽底为斜面，所述第二环槽的槽底螺纹连接有第二箍紧环。

公开(公告)号：CN221950031U

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202323106594.8

申请日：2023-11-17

申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院

发明人： 王平 ,  周俊 ,  姚屹瑾 ,  朱瑜涵 ,  曹瑾 ,  张欣尔 ,  冯耘

IPC分类号： A61F5/00

摘要： 本实用新型公开了一种臀部撑开器，属于医疗辅助设备技术领域，包括第一敷贴和第二敷贴，所述第一敷贴的背面和所述第二敷贴的背面均设置有粘胶层；包括连接支撑机构，所述第一敷贴的正面与所述第二敷贴的正面通过所述连接支撑机构相互连接；所述连接支撑机构包括第一连接座、第二连接座和支撑带；所述第一连接座与所述第一敷贴的正面连接，所述第二连接座与所述第二敷贴的正面连接；所述第一连接座上设置有第一接头，所述第二连接座上设置有第二接头；所述支撑带的两端设置有卡孔，所述第一接头、所述第二接头分别与所述支撑带两端的所述卡孔卡接。

公开(公告)号：CN219331965U

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202222350576.3

申请日：2022-09-05

申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院

发明人： 王平 ,  时国朝 ,  周敏 ,  汤葳 ,  戴然然 ,  周俊 ,  曹瑾 ,  郭磊鑫 ,  路欢欢

IPC分类号： A61B90/00 ,  A61B5/08

摘要： 本实用新型公开了肺功能医用隔离面屏，属于医疗器械技术领域，其包括隔离面屏本体，所述隔离面屏本体的侧面固定连接有插管组件，所述隔离面屏本体的侧面固定连接有夹持组件，所述夹持组件位于插管组件的上方，所述隔离面屏本体的上表面固定连接有佩戴组件。该肺功能医用隔离面屏，通过设置软板、连接筒、导向筒和密封垫，使本装置中隔离面屏本体两侧通过连接筒连通并能够导向筒进行导向，便于本装置与外置呼吸管进行快速装配，同时密封垫能够有效保障外置呼吸管与本装置之间配合紧密性，避免出现风气，保障本装置防护效果，同时本装置使用操作便捷，能够有效缩短本装置配合使用准备时长，提升患者的肺功能检查效率。