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公开(公告)号：CN109176571A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811211688.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种手指手腕一体式软体手爪，包括左、右气动软体手指，左、右可调支臂，主臂，气动软体手腕和安装面板，其中：左、右气动软体手指采用双层气囊板状结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；气动软体手腕采用气囊阵列圆柱形结构，向不同气囊充气实现双轴双向弯曲变形从而改变左、右气动软体手指的姿态角；左、右可调支臂分别夹持左、右气动软体手指并通过铰链与主臂连接，左、右可调支臂间通过齿轮啮合，以调节左、右可调支臂张角并保持对称性；气动软体手腕上面与安装面板相连、下面与主臂相连；安装面板安装在操作机械上作为末端执行器使用。本发明可用于生产线上食品的分类和装箱操作、农业中的水果采摘、医疗中的残疾病人护理等。
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公开(公告)号：CN106167162A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610670339.1
申请日：2016-08-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00 , B65G2201/0285
Abstract: 本发明提供了一种基于储能装置的无碳小车，包括驱动装置、储能装置和导向机构，其中：驱动装置是由重力驱动，由绳索通过定滑轮的连接改变力的传递方向，带动齿轮轮系的运动，并通过轴系与车轮相连；储能装置包括装配在轮系中的发条弹簧，发条弹簧嵌在传动轴上，通过轴的转动而伸缩，通过调节传动比来调整储能强度，从而达到最佳的储能量；导向机构采用凸轮‑双摇杆机构，凸轮转动带动顶杆前后移动，控制前端摇杆带动前轮左右摆动，从而控制方向。本发明使用方便，且具有往返运动的特点。
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公开(公告)号：CN105383586A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510819928.7
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮式升降机构通过连接板与车架相连接，轮式升降机构设置在车架中部。本发明通过电机驱动履带臂、支撑腿和轮式升降机构运动，使机器人具有不同姿态，实现轮、履、腿复合运动方式，在越障能力上有很大提升。
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公开(公告)号：CN103373402B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310294470.9
申请日：2013-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明提供了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，包括车架、履带驱动装置和履带摆臂结构三部分，其中：履带驱动装置通过车架上的大横轴和小横轴固定在车架上，履带摆臂结构通过法兰盘与履带驱动装置相连接；四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式。本发明通过将轮式与履带式行驶方式相结合，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠、灵活性高、适用性强。
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公开(公告)号：CN102700644B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210187239.5
申请日：2012-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间，并实现传动，从而实现该装置的功能。本发明通过将轮式与足式行驶方式相结合可以既保持该装置非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠，灵活性高，适用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101844348B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201010204955.0
申请日：2010-06-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 一种机电工程技术领域的主从式模块化机器人，包括若干机器人单元，每个机器人单元分别与相邻的四个机器人单元相连，每个机器人单元包括：三棱柱主模块、三棱柱从模块和两个连接模块，其中：三棱柱主模块的一个侧面与三棱柱从模块的一个侧面固连，三棱柱主模块的其余每个侧面与一个连接模块相连，三棱柱从模块的另外两个侧面与相邻的机器人单元的连接模块相连。本发明使用连接模块，可快速的实现模块间的可靠连接；通过将机器人模块化，可实现机器人不同模块的快速组装、替换、维修与功能扩展，制造成本明显降低。
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公开(公告)号：CN101733745B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910311671.9
申请日：2009-12-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种机械电子设备技术领域的太阳能驱动的模块化移动机器人，包括：太阳能模块、传感模块、控制模块、移动模块和机械手模块，其中：太阳能模块安装于传感模块上方，传感模块安装于控制模块上方，控制模块安装于移动模块上方，机械手模块安装于移动模块前端，太阳能模块与控制模块相连传输太阳能信息，传感模块与控制模块相连传输外部环境状态信息，控制模块分别与移动模块和机械手模块相连传输控制信息。本发明使用太阳能模块，可自主的从环境中提取能量，实现了能源自治；通过将机器人模块化，可实现移动机器人不同功能模块的快速组装、替换、维修与功能扩展，制造成本明显降低。
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公开(公告)号：CN101306533A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810040146.3
申请日：2008-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种模块化个人机器人属于机器人领域。本发明包括：传感模块、控制模块、驱动模块、标准接口模块，传感模块与控制模块由第二标准接口模块相连，控制模块与驱动模块由第一标准接口模块相连。传感模块固定在第二标准接口模块上，控制模块的一端固定在第二标准接口模块上，另一端固定在第一标准接口模块上，驱动模块固定在第一标准接口模块的另一端，驱动模块运动带动整个机器人运动。本发明是在分析机器人的功能特点后，根据个人机器人的任务要求后而设计的一种模块化个人机器人。该机器人由4种功能模块组成，便于机器人功能的升级、扩展，可快速组装、更换与维修，降低制造成本。由于采用模块化结构，便于大批量生产。
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公开(公告)号：CN100389012C
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200610029124.8
申请日：2006-07-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种电插头插拔机器人属于机器人领域。本发明包括：底板、水平移动模块、第一连接板、垂直移动模块、第二连接板、压合移动模块、柔顺手爪，水平移动模块用螺钉固定在底板上，驱动机器人沿水平方向移动，垂直移动模块与水平移动模块用第一连接板联接，使机器人的垂直移动模块、压合移动模块及柔顺手爪作垂直方向移动，压合移动模块与垂直移动模块用第二连接板联接，柔顺手爪与压合移动模块用螺钉固联，使柔顺手爪完成插拔、压合动作。本发明能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，具有一定的插入力和柔顺性，能自动插入和拔出某装备上专用电插头，并可安装在预定的狭小空间内使用。由于采用模块化结构，便于大批量生产及维修。
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公开(公告)号：CN100348380C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200510027323.0
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自重构机器人基本模块的空间传动机构，用于机械电子装置技术领域。本发明包括：壳体，大锥形齿轮组，小锥形齿轮组，传动轴，离合装置，电机，其连接方式为：电机的法兰固定在壳体上，小锥形齿轮组一端与电机的输出轴相连，另一端与传动轴通过键相连，同时大锥形齿轮组也通过键与此传动轴连接，传动轴的两端各设一个离合装置，大锥形齿轮组和小锥形齿轮组的四个输出端也各设一个离合装置。本发明是在分析自重构自修复机器人的运动特点后，设计了一种空间的运动传递机构，通过该机构，可以使得自重构自修复机器人安装简单、结构紧凑，完成六个方向运动的分解，进而完成基本模块每一个方向任何时刻的旋转运动。
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