公开(公告)号：CN102700644B

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201210187239.5

申请日：2012-06-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 孙永斌 ,  费燕琼 ,  孙逸伦 ,  郑斌 ,  刘庆伟

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间，并实现传动，从而实现该装置的功能。本发明通过将轮式与足式行驶方式相结合可以既保持该装置非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠，灵活性高，适用性强。

公开(公告)号：CN102700644A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210187239.5

申请日：2012-06-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 孙永斌 ,  费燕琼 ,  孙逸伦 ,  郑斌 ,  刘庆伟

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间，并实现传动，从而实现该装置的功能。本发明通过将轮式与足式行驶方式相结合可以既保持该装置非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠，灵活性高，适用性强。