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公开(公告)号：CN115446836A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211132649.X
申请日：2022-09-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及视觉伺服技术领域，具体涉及一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法，包括：S1、采集并处理图像：固定2D相机，使其工作视野能覆盖工件移动范围；打开相机设备采集图像并进行图像处理；S2、设置工件目标位姿参数：通过示教器控制机器人抓取工件移动到目标位置下，识别此状态下工件的图像特征参数信息；S3、构建深度映射比例因子，识别提取多种图像特征信息：多次移动示教器，获取图像空间特征信息与笛卡尔空间坐标的映射关系。本发明通过单个2D相机获取图像，并实现对多种不同图像特征信息的提取、处理以及融合，从而控制机械臂的移动，并到达指定位置，完成视觉伺服下的工件位姿调整任务，计算量小，且定位精度高，实时性好。
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公开(公告)号：CN113447974B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110719309.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01T1/16
Abstract: 本发明公开了一种放射源强度三维分布的估计方法，涉及核辐射领域，通过建立数学模型表示放射源强度分布与探测数据之间的关系，将所述放射源强度分布的估计问题转化为求解线性方程的数学问题，通过MLEM迭代的方法进行求解，最终得到环境中所述放射源强度分布的估计值。本申请提出的方案，能够使得机器人在只有少量伽马相机探测数据的情况下完成对放射源强度分布的估计，通过建立数学模型，根据几何关系解析计算出系统矩阵中的每个元素，使得机器人实现对放射源强度分布在线估计的同时提升准确度，并适用于存在障碍物的复杂环境。
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公开(公告)号：CN113485346A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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公开(公告)号：CN113118604A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442438.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有效解决了工件制造导致的焊接轨迹误差，提高了机器人自动化螺母凸焊工艺的焊接精度和质量。
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公开(公告)号：CN113034600A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112710424A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011441598.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定机器人末端六维力传感器的方法，涉及标定技术领域，包括以下步骤：步骤1、机器人不安装标准质量块运行到三个位姿处，记录六维力传感器的空载测量值；步骤2、安装标准质量块；步骤3、机器人运行到空载时三个位姿处，记录六维力传感器的测量值；步骤4、用步骤3的测量值减去空载测量值，保存数据；步骤5、挑选新的标准质量块安装位置，重复2次步骤2到步骤4；步骤6、将测量数据输入建模节点，建立矩阵方程；步骤7、标定节点计算标定矩阵。本发明提出了一种简单实用的标定安装于机器人末端的六维力传感器的方法，使得机器人可以以更高的精度实现各种柔顺作业，拓宽了机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN107932560B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711125268.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种人机安全防护系统，包括机器人、相机及主控系统，其中主控系统包括：相机通信节点，与相机通信以获取相机采集的点云数据；机器人驱动节点，与机器人通信以实现对机器人的控制；标定节点，标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，将相机采集的点云数据集成，并统一在机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，将机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。本发明具有成本低廉、可扩展性强、配置灵活等特点，也可直接作为示教盒任务或者其他第三方平台的扩展，实现人机安全交互。
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公开(公告)号：CN105606361B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610060505.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。
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公开(公告)号：CN108655026A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810427834.9
申请日：2018-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速示教分拣系统和方法，涉及机器人及人机交互技术等领域。该分拣系统由一个在机器人外部的远景深度相机、一个安装在机器人末端的近景深度相机以及ROS系统组成；所述远景深度相机，用于实时跟踪示教者演示分拣过程以及检测物体；所述近景深度相机，用于扫描被抓取物点云以及计算位姿；所述ROS系统(Robot Operating System)用于融合前述深度相机信息以及实时控制机器人位姿。本发明通过跟踪示教者演示分拣动作，自动为机器人生成自适应分拣程序。本发明工程实用性强，可以广泛应用于工业生产领域。
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公开(公告)号：CN107807741A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710963503.2
申请日：2017-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F3/0338
Abstract: 本发明公开了一种基于指点杆的多通道触觉传感器，涉及机器人工程领域，通过集成多个指点杆来实现多通道触觉传感器，包括多个指点杆、连接指点杆的母板以及外置无线收发器，其中指点杆和母板通过间距为一毫米的八管脚FPC卡座连接，母板的主控芯片并通过片多路选择器选择要通信的一个指点杆，主控芯片将这些数据按预定格式打包，并通过无线模块nRF24L01+发送到上位机，上位机负责后续的信号处理，其中基于指点杆的多通道触觉传感器可以最多连接八个指点杆，最大支持十六个自由度，通信周期可以控制在一百毫秒以内，应用场合广泛，可用于多自由度控制手柄的设计、机器人末端抓手的设计等。
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