公开(公告)号：CN115446836A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211132649.X

申请日：2022-09-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘超 ,  骆研 ,  刘海旭 ,  柴子奇 ,  熊振华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及视觉伺服技术领域，具体涉及一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法，包括：S1、采集并处理图像：固定2D相机，使其工作视野能覆盖工件移动范围；打开相机设备采集图像并进行图像处理；S2、设置工件目标位姿参数：通过示教器控制机器人抓取工件移动到目标位置下，识别此状态下工件的图像特征参数信息；S3、构建深度映射比例因子，识别提取多种图像特征信息：多次移动示教器，获取图像空间特征信息与笛卡尔空间坐标的映射关系。本发明通过单个2D相机获取图像，并实现对多种不同图像特征信息的提取、处理以及融合，从而控制机械臂的移动，并到达指定位置，完成视觉伺服下的工件位姿调整任务，计算量小，且定位精度高，实时性好。

公开(公告)号：CN115446836B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202211132649.X

申请日：2022-09-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘超 ,  骆研 ,  刘海旭 ,  柴子奇 ,  熊振华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及视觉伺服技术领域，具体涉及一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法，包括：S1、采集并处理图像：固定2D相机，使其工作视野能覆盖工件移动范围；打开相机设备采集图像并进行图像处理；S2、设置工件目标位姿参数：通过示教器控制机器人抓取工件移动到目标位置下，识别此状态下工件的图像特征参数信息；S3、构建深度映射比例因子，识别提取多种图像特征信息：多次移动示教器，获取图像空间特征信息与笛卡尔空间坐标的映射关系。本发明通过单个2D相机获取图像，并实现对多种不同图像特征信息的提取、处理以及融合，从而控制机械臂的移动，并到达指定位置，完成视觉伺服下的工件位姿调整任务，计算量小，且定位精度高，实时性好。