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公开(公告)号：CN113034600B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
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公开(公告)号：CN113118604A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442438.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有效解决了工件制造导致的焊接轨迹误差，提高了机器人自动化螺母凸焊工艺的焊接精度和质量。
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公开(公告)号：CN113034600A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
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公开(公告)号：CN113118604B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110442438.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有效解决了工件制造导致的焊接轨迹误差，提高了机器人自动化螺母凸焊工艺的焊接精度和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114106973A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468306.6
申请日：2021-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及机器人上甑技术领域，具体涉及一种流速可控的机器人上甑料斗机构，包括由型材框架、钣金外框和传送带形成的顶部和前部开口的上甑料斗机构本体；上甑料斗机构本体的料斗内设有耙筒组件；耙筒组件包括横向设置的耙筒滚筒电机、套接在耙筒滚筒电机外侧的耙筒、以及安装在耙筒上的若干个耙片。本发明通过耙筒组件的耙筒里的滚筒电机带动耙筒以一定的速度转动，利用固定于耙筒上的耙片将料斗中的物料打散，蓬松；打散后的物料落于传送带上，以一定速度运动后经过出口板掉落，结合机器人的路径规划和速度优化，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，完成酒糟上甑的过程。
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公开(公告)号：CN111985151A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010698371.7
申请日：2020-07-20
Abstract: 本发明公开了一种基于速度特征的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：A、将原始数据去噪，计算各时刻速度；B、使用动态时间规整算法，生成时间轨迹；C、使用典型关联算法，生成空间对齐矩阵；D、重复步骤B和步骤C多次；E、各轨迹求均值，生成最后拟合轨迹。本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过速度空间最近点关系建立重复示教轨迹点对匹配特征，通过动态时间规整进行时间对齐，通过典型关联分析进行空间对齐，最终实现点对匹配与上甑动作轨迹拟合。本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性。本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111859297A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010698351.X
申请日：2020-07-20
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：步骤一：使用巴特沃斯滤波器将采集的位置信号原始数据去噪，使用各时刻前后采样点计算该时刻的速度；步骤二：使用最大期望算法拟合高斯混合模型；步骤三：利用高斯混合回归生成拟合轨迹，本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过最大期望算法拟合高斯混合模型建立重复示教轨迹匹配特征，通过高斯混合回归得到在限制条件下的拟合数据，最终实现上甑动作轨迹拟合，本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性，本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111620149A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010490820.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本发明结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。
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公开(公告)号：CN212449777U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020986880.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本实用新型结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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