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公开(公告)号：CN111985151A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010698371.7
申请日：2020-07-20
Abstract: 本发明公开了一种基于速度特征的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：A、将原始数据去噪，计算各时刻速度；B、使用动态时间规整算法，生成时间轨迹；C、使用典型关联算法，生成空间对齐矩阵；D、重复步骤B和步骤C多次；E、各轨迹求均值，生成最后拟合轨迹。本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过速度空间最近点关系建立重复示教轨迹点对匹配特征，通过动态时间规整进行时间对齐，通过典型关联分析进行空间对齐，最终实现点对匹配与上甑动作轨迹拟合。本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性。本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111859297A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010698351.X
申请日：2020-07-20
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：步骤一：使用巴特沃斯滤波器将采集的位置信号原始数据去噪，使用各时刻前后采样点计算该时刻的速度；步骤二：使用最大期望算法拟合高斯混合模型；步骤三：利用高斯混合回归生成拟合轨迹，本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过最大期望算法拟合高斯混合模型建立重复示教轨迹匹配特征，通过高斯混合回归得到在限制条件下的拟合数据，最终实现上甑动作轨迹拟合，本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性，本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111620149A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010490820.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本发明结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。
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公开(公告)号：CN212449777U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020986880.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本实用新型结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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