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公开(公告)号：CN110032145A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283750.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种基于继电器位置反馈相轨迹曲线拟合的伺服系统辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，该方法基于继电反馈技术及最优化曲线拟合实现，其实现步骤为：设置实验参数及继电器参数；进行继电器位置反馈实验，记录位移和速度数据得到实际相平面轨迹；设置代价函数参数的初始值；进行曲线拟合并根据拟合结果修正参数初始值，直至拟合曲线与实际曲线一致；确定伺服系统模型及其参数。本发明可避免最小二乘法辨识伺服系统要求加速度信息的缺点，不存在基于描述函数法频域辨识的近似问题，能以较少的伺服系统信息获取较高的辨识精度，并且具有运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点，为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供了依据。
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公开(公告)号：CN109202948A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811353456.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种力控机械爪，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面；曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副，中心面定义为通过曲柄旋转轴且与滑动平面垂直的平面；曲柄转动时，带动两个滑动结构滑动，并使其始终关于中心面对称；在抓取末端上增加了抓取力控制模块，实现与目标物体柔性接触和抓取力检测；抓取末端的位移、接触力与动力源的转角、扭矩之间存在简单换算关系，便于设计控制算法。本发明的力控机械爪实现了抓取力控制，能对目标物体稳定抓取，控制简单；设计小型化、轻量化，适用于需要轻量化抓取的场景。
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公开(公告)号：CN102759633A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210232589.9
申请日：2012-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01P3/481
CPC classification number: G01P3/486
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的实时转速检测模块，包括信号预处理单元和数据拟合单元，信号预处理单元与光电编码器相连以接收光电编码器发出的信号，并输出伺服电机对应于光电编码器发出的信号的转角和时间，数据拟合单元接收信号预处理单元输出的转角和时间，并对转角关于时间进行多项式拟合以获得伺服电机的转速。本发明的伺服电机的实时转速检测模块应用最小二乘法的多项式拟合方法代替传统的差分方法，解决了传统方法中测量精度与测量实时性之间的不可调和的矛盾，实现了在伺服系统中实时地、高精度地获得伺服电机的当前转速。
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公开(公告)号：CN101807878A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010131841.8
申请日：2010-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的伺服系统控制方法，使用初始幅值的继电器第一次控制伺服系统，得到初始运动时间后的转速；根据第一次运动信息，得到对应于转速上下限的继电器幅值，并以此幅值分别对伺服系统进行继电器加延时的第二次和第三次运动控制，得到稳定的响应振幅和周期；根据第二、三次的运动信息，辨识系统模型参数和干摩擦力大小；基于辨识的参数，进行控制参数优化和干摩擦力前馈补偿。本发明能快速优化控制器参数，实现对摩擦力的有效补偿，从而提高对伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114683252B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118090894A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410224229.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N27/904 , G01N27/9013
Abstract: 本发明公开了一种基于电涡流效应检测导体边缘缺陷的探头组合、检测方法和用途，涉及电涡流传感器检测技术领域，所述探头组合包括第一探头和第二探头，所述第一探头和第二探头分别包括至少一个线圈和一个磁场传感器；所述第一探头中包括方形线圈，所述第二探头中包括一对对称放置的矩形线圈；采用所述探头组合实施检测时，逐次携带一个探头沿规划路径对被测试件边缘区域进行扫描。本发明克服了电涡流检测的边缘效应影响，解决了基于阻抗测量的传统电涡流探头难以对边缘区域缺陷进行有效检测的问题。
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公开(公告)号：CN114800513B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210505721.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。
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公开(公告)号：CN117644512A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311724718.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向多任务场景的多机械臂系统的快速分配调度方法，涉及多机械臂系统领域，根据机械臂的工作空间模型对任务集进行离线预分组；对待分配机械臂，进行在线分配调度。本发明将离线分组和在线调配结合，通过离线预分组减少在线分配调度时迭代遍历的次数，从而降低分配时间，从而可以解决多个机械臂在多任务场景中的快速分配调度问题，相比于离线算法，该任务所需要的单次调度时间较短，满足机械臂的控制周期，能够在一些需要时间要求的工业场景快速部署及应用，如果有未知任务增加，可以将其采用离线预分组算法快速分配到对应的组中，再通过在线分配调度过程进行响应。
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公开(公告)号：CN115878297A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110895973.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、服务器及可读存储介质。其中，方法包括：获取在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一帧数分配权重，N为大于1的整数，k为正整数；根据N个第一帧数分配权重，确定在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一图像处理帧数；对第一摄像头在目标时间内采集的Q个图像进行图像处理；其中，第一摄像头为N个摄像头中的任一摄像头，目标时间为第k个周期中的任一个单位时间，Q为与第一摄像头对应的第一图像处理帧数。在本申请中，服务器可以依据各摄像头在各周期中的帧数分配权重，灵活调整各摄像头在各周期中的图像处理帧数，从而可以提高服务器进行图像处理的灵活性。
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公开(公告)号：CN113177365B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110579630.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06T19/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端，引入包络面数据获取初始位姿，采用基于主包络面对齐的姿态选择方式代替随机姿态选择方式，提高初始位姿生成稳定位姿的概率和效率；通过增加第四层稳定度过滤层，增加后续层的堆叠以及结构整体稳定度；通过准静态放置机制中嵌入物体掉落预测网络，大幅缩短某些极端情况判定物体稳定与否的计算耗时，提高了方法的整体效率。本发明的启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端具有堆叠能力强，普适性高，整体效率更高的优点。
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