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公开(公告)号：CN101216284A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063842.6
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 飞行器对接装置弹性接触传感器，它涉及一种传感器。它解决了现有接触式传感器可靠性低、针对性差、受壳体热胀冷缩变形影响大的问题。本发明的立柱(1)垂直设在弹性体(5)的上表面的中心位置上，应变片(7)设在弹性体(5)下表面中间位置上，弹簧(6)套在立柱(1)上，触点(2)底端面圆心处开有台阶孔(13)，立柱(1)和弹簧(6)嵌在台阶孔(13)内，触点(2)的下端设有环形凸沿(10)，触点(2)的周围由过载保护体(3)围起，过载保护体(3)、弹性体(5)和基座(4)由螺钉(8)连接为一体。本发明具有造价低、使用安全、可靠性高，能克服壳体机构热胀冷缩造成触觉精度降低的优点。该传感器适用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN101104267A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1－2)、基关节差动机构(1－4)，基关节差动机构(1－4)通过U形连接头(1－5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2－1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3－1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3－1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN101100062A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明托架的内侧与手掌板下部的手背一侧固定连接，托架的下端和手掌板的下端均与腕部连接件的上端固定连接，手掌连接板固定在手掌板的手背一侧上，风扇和手掌电路板均固定于托架的上面。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
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公开(公告)号：CN100341677C
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200610009814.7
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
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公开(公告)号：CN1815156A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610009738.X
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿圆周均布；每个应变梁(3)上分别固定有两个应变片(4)，八个应变片(4)构成两个全型全桥。本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1807033A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，本发明提供了具有走线中心孔的机器人臂，它包括空心臂杆(1)和关节(2)，关节(2)的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆(1)的端部固定连接，所述关节(2)内开有走线孔(2－5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强；本发明有效解决了现有机器人导线裸露在机器人的外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，具有重大的应用价值。
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公开(公告)号：CN1687727A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510009924.9
申请日：2005-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微型多维力/力矩传感器微加工方法，它涉及一种在传感器弹性体上直接加工应变片的方法。本发明为了提高传感器的精度，提供一种微型多维力/力矩传感器微加工方法，它是这样实现的：对传感器基体表面进行抛光处理，然后在基体表面上溅射Al2O3绝缘层；在Al2O3绝缘层上喷雾感光层，烘干；对感光层进行曝光、显影、清洗；最后在溅射机上进行金属化处理，形成应变片金属膜。本发明在铝合金基体上，采用半导体制造工艺在传感器弹性体上直接溅射电阻薄膜并将线引到放大电路，不仅提高了弹性体与应变片之间的粘结强度，保证了应变片一致性而且提高了产品的质量和测量精度。本发明具有易实现、可靠、可进行大批量生产等特点。
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公开(公告)号：CN120002698A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510262318.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够自锁的自动对接装置，它涉及一种对接装置。本发明为解决现有机器人末端对接装置安全性不高，耗能大，成本高的问题。本发明包括驱动机构、电机轴、外壳、直线移动机构、复位环、锁紧环、开槽导套、适配接口和多个钢球，复位环和锁紧环分别套装在电机轴的外侧，电机轴通过直线移动机构驱动锁紧环沿轴线方向往复直线运动，复位环设置在锁紧环的前端，开槽导套的前端沿周向方向均布开设有多个导向槽，每个导向槽内分别装设有一个钢球，锁紧环前端的外圆周侧壁上与导向槽相对应设置有多个避让槽，适配接口前端的内圆周侧壁上与导向槽相对应设置有多个V型槽。本发明用于机械人末端工具更换和其他设备上的对接和分离。
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公开(公告)号：CN119692106A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411751547.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 一种六维力传感器弹性体优化方法，属于结构优化领域。解决了现有的六维力传感器弹性体结构优化方法存在优化效率低，且容易产生不收敛的问题。本发明方法采用有限元分析与数学计算相结合的方式，实现对影响条件数的主要结构参数变量的筛选，并获取最优弹性体安全系数拟合函数、最优弹性体质量拟合函数和最优条件数拟合函数，同时利用筛选出的主要结构尺寸参数为自变量、以最优弹性体安全系数拟合函数作为约束条件，以最优条件数拟合函数与最优质量拟合函数的加权函数值最小作为优化目标进行优化，提升了优化效率、且优化过程易收敛。本发明主要应用于力传感器弹性体结构优化领域。
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公开(公告)号：CN119610090A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411702163.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种人形机器人自然语言操控方法。本发明通过构建机器人简单技能库和复杂技能库，有效降低了对大量特定领域操作数据的依赖。本发明利用大型语言模型作为任务规划器的基座，充分发挥了其情景学习、语义理解和常识推理的能力。通过引入计算机视觉领域的视觉模型，本发明能够获取环境的高层语义信息和低层空间信息，构建出精确的场景图作为环境状态表示。本发明构建的语音交互界面提高了人机交互的自然性，使得用户能够更加方便地与机器人进行沟通和指令输入，有效提升了用户体验，有利于人形机器人在实际应用场景中的推广。
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