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公开(公告)号：CN100513097C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1-2)、基关节差动机构(1-4)，基关节差动机构(1-4)通过U形连接头(1-5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2-1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3-1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3-1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN101104267A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1－2)、基关节差动机构(1－4)，基关节差动机构(1－4)通过U形连接头(1－5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2－1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3－1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3－1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN100496903C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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公开(公告)号：CN101304607B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200810064857.4
申请日：2008-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于动态信道分配的信道带宽调整方法，涉及在同一蜂窝小区内的各移动终端间进行的动态信道带宽分配，解决了当前的方法不适宜应用在移动视频通信领域中的问题。只发生呼叫建立时，在基站端更新平均信道带宽并广播通知各移动终端；只发生呼叫终止时，在基站端更新平均信道带宽，并将终止的呼叫所释放的信道资源平均分配给其他移动终端，各移动终端更新信道带宽权重；发生场景切换时，先按照只发生呼叫终止时的情况更新，再按照只发生呼叫建立时的情况更新；未发生以上情况时，在基站端周期性得出全部移动终端的平均PSNR；在各移动终端，根据本移动终端的平均PSNR与全部移动终端的平均PSNR的比值调整本移动终端的信道带宽权重。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100064A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072566.5
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。
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公开(公告)号：CN101088721A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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公开(公告)号：CN100513099C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710072566.5
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。
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公开(公告)号：CN101304607A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064857.4
申请日：2008-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于动态信道分配的信道带宽调整方法，涉及在同一蜂窝小区内的各移动终端间进行的动态信道带宽分配，解决了当前的方法不适宜应用在移动视频通信领域中的问题。只发生呼叫建立时，在基站端更新平均信道带宽并广播通知各移动终端；只发生呼叫终止时，在基站端更新平均信道带宽，并将终止的呼叫所释放的信道资源平均分配给其他移动终端，各移动终端更新信道带宽权重；发生场景切换时，先按照只发生呼叫终止时的情况更新，再按照只发生呼叫建立时的情况更新；未发生以上情况时，在基站端周期性得出全部移动终端的平均PSNR；在各移动终端，根据本移动终端的平均PSNR与全部移动终端的平均PSNR的比值调整本移动终端的信道带宽权重。
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公开(公告)号：CN1563733A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013700.0
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双曲面滚柱加载器，它涉及一种对回转体进行加载和制动的加载器。现有的加载器分别具有应用范围窄，体积大，造价高等缺点。本发明包括内环(1)、外环(2)、滚柱(3)和保持架(4)，内环(1)的外表面为单叶双曲回转面中喉圆一侧的一部分，所述外环(2)的内表面与内环(1)的外表面相配合，在内环(1)和外环(2)之间设有保持架(4)，滚柱(3)通过保持架(4)进行角度及位置的相对固定，所述滚柱(3)的轴线与所述单叶双曲面的母线平行，且滚柱(3)沿单叶双曲回转面周向均匀布置。本发明具有磨损小、工作寿命长、结构简单、体积小、造价低、可靠性高、额外消耗能量小、节能环保、操作方便、易于维护、可控性好的优点。
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