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公开(公告)号：CN105251111A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510778251.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 放射性粒子手动植入过程中，对医生技术水平要求严格。此外，粒子植入的工作量大，手术时间长，也会影响到粒子植入精度。为了解决这个问题，本发明设计了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，包括底板、外针驱动模块、内针驱动模块、内针、外针、放射性粒子供给模块，其特征在于：所述的底板与外针驱动电机和内针驱动电机固连，外针夹持套筒与外针固连，内针驱动模块通过摩擦副连接内针，内针为实心针，外针为空心针，内针在外针内滑动。本发明可作为机械手的末端执行机构用于全自动的粒子植入，结合图像导航可实现高精度的放射性粒子植入手术，同时也可以作为一种电动手持式的放射性治疗的粒子植入装置，结构简单。
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公开(公告)号：CN105212997A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B17/00234 , A61B17/3415 , A61B2017/00292 , A61B2017/3409
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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公开(公告)号：CN103876786B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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公开(公告)号：CN103876786A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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公开(公告)号：CN103598847A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310554948.7
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种独臂人洗手辅助装置，其组成包括：洗手液储存模块，挤压器模块，进、出水模块，清洗模块。洗手液储存模块采用带有内腔的类长方体，在类长方体的侧面，有一个螺纹孔和一个带螺纹的洗手液填充孔塞，可以保证密封，需要向内腔填充洗手液时旋下洗手液填充孔塞填充即可，类长方体的棱边采用圆角，防止手被刮伤；挤压器模块采用圆柱体导管，按压挤压器头部，洗手液就会被吸进导管里，从而从挤压器头部的出口流到手上；进、出水模块采用圆柱体导管，在进水口处有一个圆柱体橡胶套套在导管和水龙头上，橡胶套可以适应不同形状的水龙头出水口，出水口处有一个橡胶塞，用于塞上出水口，防止残留的水弄湿存放洗手辅助装置的存储袋；清洗模块采用表面带有橡胶粒的橡胶垫片，清洁手掌和手背时轻抵在上面来回摩擦即可有效的清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103587343A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310553934.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B44D3/18
Abstract: 本发明涉及一种可折叠画图板，其组成包括：上画板、下画板、抽屉、旋转板、转动轴、连接转动轴和旋转板的棘轮机构、倾角调节旋钮、连接轴、挡板、隔板、磁铁、提手。上画板和下画板通过合页连接，下画板内部为镶嵌式的文具放置区域，使空间利用达到最大化。上画板用来放置图纸，调整倾角调节旋钮和旋转板，利用棘轮机构将上画板倾斜并固定在方便制图者制图的角度。把画板内部的隔板吸合固定到下画板，在翻转的时候文具不会掉落。通过合页转动，上下两画板完全展开，使可折叠画图板成为一个A2号的画图板。作图结束后，调节倾角调整旋钮和旋转板回位，关闭上画板，画板边上装有磁铁，磁铁吸合，可折叠画图板闭合。本发明可依据不同人的喜好改变画图角度，携带方便。
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公开(公告)号：CN103215910A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310137804.1
申请日：2013-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E01H8/06
Abstract: 本发明涉及一种铁轨积雪清扫机器人，由铁轨积雪清扫模块、枕木积雪清扫模块、铁轨表面除冰模块、驱动连接模块组成。铁轨积雪清扫模块采用V字形的积雪清扫板，利用铁轨积雪清扫机器人的前进速度将积雪排扫到两侧；枕木积雪清扫模块由枕木积雪清扫模块驱动电机提供动力，通过枕木积雪清扫模块传动链条带动主动轴转动，与主动轴平行安装一根从动轴，两根轴轴端安装一对啮合齿轮组，实现两轴的反向转动。左右各安装一条带有毛刷的履带，通过链轮带动履带转动，将积雪清扫到铁轨外侧；铁轨表面除冰模块：在四个轨轮旁侧装有刮刀，利用刮刀的斜面设计，将刮下来的冰雪排扫到铁轨以外，尾部的毛刷将残余冰雪清扫干净；驱动连接模块由轨轮驱动电机、链传动、齿轮传动组成。
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公开(公告)号：CN101584608B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200810064578.8
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 电机驱动的牙弓曲线发生器，在自动排牙机内，如果能够事先构造出牙弓曲线，或者牙弓曲线按比例扩展的平移曲线，将给自动排牙带来极大的便利，因此，构造能够生成牙弓曲线的牙弓曲线发生器就显得十分必要。本发明组成包括：U形弹簧板(1)，所述的具有一组铰接点(2)的U形弹簧板(1)与机架连接，所述的U形弹簧板通过铰接点分别与一组二维运动平台连接。本发明应用于牙齿矫形中牙弓曲线的生成和全口义齿排牙操作。
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公开(公告)号：CN101632596A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810064990.X
申请日：2008-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 前列腺穿刺活检机器人，是为早期前列腺癌提供细胞学诊断依据的前列腺穿刺活检设备，本产品包括：接受和处理前列腺超声图像数据的计算机系统(1)、Motoman机器人(3)、扎针机构(4)及其电机(6)的驱动装置；扎针机构(4)为机器人(3)的末端执行器，固定在机器人(3)的末端，扎针机构(4)由直流伺服电机(6)，底座，双导轨(7)，V带(8)，前端支承座(9)，持针座(10)以及电磁弹射装置构成，直流伺服电机(6)与底座相连，通过V带张紧装置(13)进行拆卸，底座安装在双导轨(7)上，通过夹带器(15)与V带(8)相连。本产品可实现诊断过程的精确定位、高效率、自动化和信息化，大大降低医生的劳动强度。
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