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公开(公告)号：CN103876786B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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公开(公告)号：CN103876786A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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公开(公告)号：CN202782336U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220501532.X
申请日：2012-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B43L1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种可折叠白板，由白板组，折叠机构，锁合装置组成，可以使用三种书写面积。白板组由高度相同的一块大白板和两块小白板组成，且大白板、小白板均为长方形，但小白板宽度为大白板一半。两块小白板分别位于大白板两侧，大白板与每块小白板之间由两个合页连接，分别安装于白板组背面的折弯处上下两端，这样共用了四个合页把三块白板连接起来，这四个合页组成折叠机构。锁合装置由卡销、卡座组成，安装于白板组正面，位于大白板与每块小白板之间的折弯处，上下两端安装，用于保持白板处于展开状态。
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公开(公告)号：CN203763131U
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201420175273.5
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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