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公开(公告)号：CN103934829B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410160625.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可折展欠驱动自适应式捕获装置，它涉及一种捕获装置，具体涉及一种可折展欠驱动自适应式捕获装置。本发明为了解决现有空间机器人质量较大、驱动电机数量较多、结构复杂、可靠性较差的问题。本发明的单指根部关节轴安装在基板一端上表面上，两指根部共用关节轴安装在基板另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板的下表面上，第一传动轴通过第一轴承座安装在基板的下表面上，第一同步带轮套装在单指根部关节轴上，第二同步带轮套装在第一传动轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第一齿轮套装在两指根部共用关节轴的中部，第一齿轮与所述驱动组件连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN104266852B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410383236.8
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供各向异性摩擦表面振动送料试验平台，四个可调地脚安装在承载台下部四个角处，制动挡板安装在承载台一侧，支撑板两侧安装导向轴承和压板支撑架，冲击板放置于支撑板上、导向轴承、水平导向轴承之间，冲击板与支撑板不产生面接触，冲击板上端安装有送料板，冲击板靠近制动挡板的一侧装有两个缓冲复位弹簧，冲击板另一侧与激振器接触，物料盖板中央开有一通孔，其上安装有漏斗。具有结构简单，占用体积小，易于整平台高度及与地面之间的夹角，易于安装和维护，可将多种参数单独分离出来进行研究，解耦性好，外接激振器和配备缓冲复位弹簧可使其在工作空间内振动性能稳定，在承受高频冲击时仍具有较高的动态响应。
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公开(公告)号：CN104179795B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410386967.8
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 基于阻力弹簧的低冲击展开铰链，它涉及一种低冲击展开铰链。本发明为解决涡卷弹簧驱动的太阳翼展开铰链展开末端会产生很大的展开角速度，造成展开铰链锁定冲击的问题。外环套装在铰链中心轴上且与底环相邻设置，底环与外环的相对的内孔上设置有凸起，外环与底环相对面上设有螺旋槽，底环上的凸起与外环上的螺旋槽相互滑动配合，外环的另一端面上设置有两个凸块，脱离套筒套装铰链中心轴上，脱离套筒的一端设有两个与所述两个凸块配合的凹槽，内环套装在铰链中心轴上且位于外环内，阻力弹簧安装在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的内圈固定在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的外端与螺柱的另一端的弹簧固定轴套连接。本发明用于空间可展开机构上。
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公开(公告)号：CN105667622A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
CPC classification number: B62D57/028 , B25J5/007
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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公开(公告)号：CN105666520A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610201146.1
申请日：2016-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241
Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104401505B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410583139.3
申请日：2014-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。
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公开(公告)号：CN104354878B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410610201.3
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周表面上，四个转向臂与四个横杆一一对应，转向臂的一端与横杆铰接、另一端与销轴连接，销轴的下端与四个悬架固定连接，每个悬架的下端配有两个竖直减震器，该两个竖直减震器设置在车轮的两侧，每个竖直减震器的上端与悬架固定连接、下端与车轮的转轴铰接，前连杆的两端分别铰接一个纵杆，后连杆的两端分别铰接一个纵杆，纵杆与环形减震器的外圆周表面固定连接。本发明用于月面复杂地形条件下行驶。
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公开(公告)号：CN104260900B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410578208.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 弹性铰链驱动的桁架式可折展单元及可折展支撑臂，它涉及一种桁架式可折展单元及由该桁架式可折展单元组成的可折展支撑臂，以解决现有的铰接式支撑臂存在驱动机构复杂，折叠体积大、重复展开精度低，大大增加了结构重量以及展开可靠性较低的问题，它包括上边框、下边框、N根弹性铰链式折叠臂和N组拉索总成；上边框和下边框平行设置，且上边框的N个顶点与下边框的N个顶点上下对应设置，上边框和下边框之间相对应的每个顶角分别通过一根弹性铰链式折叠臂支撑并可转动连接，上边框、下边框和相邻两根弹性铰链式折叠臂之间所组成的矩形平面内对角处设有一组拉索总成。本发明用于卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN103950042B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410160911.0
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
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公开(公告)号：CN105416615A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510777307.7
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/641
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星分离装置，其设置在固定架上，所述固定架安装在基座上，所述微小卫星分离装置包括导向机构、锁紧机构、预紧机构以及释放机构，所述导向机构设置在所述固定架上并且与卫星配合，用于对卫星定向约束并且推动卫星分离，所述卫星通过所述锁紧机构固定在所述固定架上，所述释放机构与所述预紧机构配合，用以控制所述预紧机构以及锁紧机构解除对所述卫星的固定。本发明公开的分离装置具有联动式、模块化、轻质量以及低冲击的特点。
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