公开(公告)号：CN103934829A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410160625.4

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘荣强 ,  郭宏伟 ,  夏艳 ,  邓宗全

IPC: B25J15/10 ,  B64G4/00

Abstract: 可折展欠驱动自适应式捕获装置，它涉及一种捕获装置，具体涉及一种可折展欠驱动自适应式捕获装置。本发明为了解决现有空间机器人质量较大、驱动电机数量较多、结构复杂、可靠性较差的问题。本发明的单指根部关节轴安装在基板一端上表面上，两指根部共用关节轴安装在基板另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板的下表面上，第一传动轴通过第一轴承座安装在基板的下表面上，第一同步带轮套装在单指根部关节轴上，第二同步带轮套装在第一传动轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第一齿轮套装在两指根部共用关节轴的中部，第一齿轮与所述驱动组件连接。本发明用于航空航天领域。

公开(公告)号：CN103934829B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201410160625.4

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘荣强 ,  郭宏伟 ,  夏艳 ,  邓宗全

IPC: B25J15/10 ,  B64G4/00

Abstract: 可折展欠驱动自适应式捕获装置，它涉及一种捕获装置，具体涉及一种可折展欠驱动自适应式捕获装置。本发明为了解决现有空间机器人质量较大、驱动电机数量较多、结构复杂、可靠性较差的问题。本发明的单指根部关节轴安装在基板一端上表面上，两指根部共用关节轴安装在基板另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板的下表面上，第一传动轴通过第一轴承座安装在基板的下表面上，第一同步带轮套装在单指根部关节轴上，第二同步带轮套装在第一传动轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第一齿轮套装在两指根部共用关节轴的中部，第一齿轮与所述驱动组件连接。本发明用于航空航天领域。