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公开(公告)号：CN106874842A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611261395.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法，该方法采用以下的装置来采集车辆与路沿石之间的距离:红外线状激光发射器，红外面阵相机，MCU。其中，红外线状激光发射器用于发射红外线状激光，从而在车辆两侧的路面上投射出红外样条；红外面阵相机用于拍摄红外线激光投射处的图像，供MCU分析车辆与路沿石的距离；MCU用于接收图像信号，识别路沿石位置，并分析车辆与路沿石距离。本发明的基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法包括：采集红外面阵相机的图像数据；对采集到的图像进行阈值分割；对阈值分割后的图像进行形态学处理，并提取出图像的中心线；识别路沿石在图像中的坐标位置；计算路沿石在车辆坐标系中的位置，计算车辆与路沿石之间的距离。
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公开(公告)号：CN115147566B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210736979.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光的隧道衬砌三维结构的建模方法、系统及装置，包括：接收采集到的图像，并对图像上的隧道衬砌表面激光条上的点进行提取，获取隧道衬砌表面激光条上的点像素坐标；对CCD相机进行标定，获取相机的投影矩阵，实现对像素坐标和世界坐标的转换；基于最小二乘法的三维坐标转换，获取每个激光条的点像素坐标对应的世界坐标系内的点像素坐标，将不同坐标系下的点变换到同一坐标系下；基于catmull_rom方法将世界坐标系下每个点的像素坐标数据进行插值，并将插值后的坐标数据导入三维重构软件中，获得隧道衬砌的三维轮廓模型。本发明能够提高隧道衬砌病害定位的准确性和速度，同时节省人力成本。
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公开(公告)号：CN115127516B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210737758.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于客车底盘的多功能隧道检测车，包括：同步控制电路装置和工控机柜安装在前车车体操作室内；可旋转弧形传感器支架安装在后车底盘上，同步控制电路装置为隧道断面图像采集系统和衬砌三维轮廓测量系统提供同步信号；隧道断面图像采集系统用于采集隧道断面图像；衬砌三维轮廓测量系统用于构建隧道衬砌三维轮廓；道路环境相机安装在前车车体操作室的顶部；发电机安装于后车底盘上，向工控机柜、隧道断面图像采集系统和隧道断面图像采集系统供电。本发明能够快速简便检测隧道的衬砌渗水、漏水、脱空问题，同时道路环境相机能够检测车辆周围的环境信息，保证检测车的安全。
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公开(公告)号：CN110807771B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911049884.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种道路减速带的缺损检测方法，先获取减速带信息的道路图像，从该道路图像中分离减速带轮廓图像，并得到灰度的减速带轮廓图像和不含减速带的灰度道路图像，之后求出灰度的减速带轮廓图像的梯度图，进而可求得色块之间的边缘线，当边缘线为黄色块和黑色块之间时，得出此梯度图所对应的减速带为一个完好的减速带；当求出的边缘线为黄色块、缺损色块和黑色块之间的边缘线时，可得到黄色块图像、缺损色块图像和黑色块图像，并按顺序进行标号，这样便于下一步的灰度值比较，最后可通过缺损色块两端的色块颜色最终求出总缺损数、缺损黄色块个数和缺损黑色块个数，运算效率高，解决了由于道路减速带缺损所带来的对车辆和人员的潜在危害。
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公开(公告)号：CN109254011B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811151410.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 长安大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于单目面阵相机的桥梁缺陷检测装置及检测方法，包括：桥梁检测车主体、横臂、第一液压油缸、第一连接支架、第二液压油缸、纵臂和采集机构总成；横臂的一端与桥梁检测车主体固定连接，另一端与第一连接支架的上端铰接；第一连接支架的下端与纵臂的上端铰接，纵臂的下端与采集机构总成连接；采集机构总成包括用于采集图像的单目面阵相机；第一液压油缸的缸体端铰接在横臂上，第一液压油缸的推杆端铰接在第一连接支架上；第二液压油缸的推杆端铰接在第一连接支架上，第二液压油缸的缸体端铰接在纵臂上。本发明的基于单目面阵相机的桥梁缺陷检测装置，能快速准确的采集到桥梁底面的缺陷图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108357486B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810068501.1
申请日：2018-01-24
Applicant: 长安大学
IPC: B60W10/18 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60T7/12
Abstract: 本发明展示了一种客运车辆长下坡自适应缓速器及其控制装置和方法，方法包括：1.检测客运车辆当前行驶的道路信息；2.检测下坡坡度、客运车辆的自车挡位和当前车速，得到当前挡位下客运车辆的安全稳定车速以及各级安全车速；3.确定对应的制动模式，控制缓速器自动开启和选择对应的缓速器挡位；4.缓速器开启后，调节缓速器励磁电流，实现缓速器精准制动力矩补偿；5.在制动过程中继续检测客运车辆的车速，如果检测到车速小于等于当前挡位与坡度下客运车辆的安全稳定车速，则关闭缓速器。本发明实现缓速器精准制动力矩补偿，以更高的制动效率完成减速过程，保证客车安全有效的完成制动减速下坡。
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公开(公告)号：CN110843781A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911184009.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于驾驶员行为的车辆弯道自动控制方法，包括步骤1，在给定的路径上获取理想驾驶员模型与实际驾驶员的横向轨迹偏差量、方向盘转角偏差量、车速偏差量、加速度偏差量；步骤2，建立转向模糊控制器后输入横向轨迹偏差量、横向轨迹偏差量变化率、方向盘转角偏差量和方向盘转角偏差量变化率，建立制动模糊控制器后输入车速偏差量和加速度偏差量变化率，然后分别建立模糊子集以及对应的隶属函数；步骤3，解模糊化后得到方向盘转角调整量和制动力调整量；步骤4，转向执行器针对理想驾驶员模型的方向盘转角进行不断调整，制动执行器针对理想驾驶员模型的制动踏板的踏板力输入量不断调整，实现车辆弯道转向和车速自动控制。
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公开(公告)号：CN106197471B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610584627.5
申请日：2016-07-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于车辆检测技术领域，公开了一种基于信息融合的道路检测车距离触发装置及触发方法。通过融合GPS模块、纵向加速度传感器、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器的输出信号，实时估计出车辆的纵向行驶速度，然后对纵向行驶速度积分得到车辆的行驶距离，最后根据该行驶距离判断是否触发检测车上的道路路形传感器，从而避免了因为轮胎滚动半径变化所造成的误差。同时，由于GPS模块、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器为传统道路检测车上的标配，本发明技术方案所涉及的装置只增加了一个纵向加速度传感器用于测量车辆纵向加速度，因此有利于降低检测车的制造成本。
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公开(公告)号：CN107012772B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710147287.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测方法，包括：步骤1，任取被测道路路面上的一点作为测试点A，当任一载荷作用到测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，且利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的最大弯沉量；步骤2，当载荷离开测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的卸载后最大弯沉量；步骤3，计算被测道路路面的回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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公开(公告)号：CN108921848A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811149860.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目相机的桥梁缺陷检测装置及检测图像拼接方法，桥梁缺陷检测装置为图像采集部分，包括：桥梁检测车主体、横臂、第一液压油缸、第一连接支架、第二液压油缸、纵臂和采集机构总成；检测图像拼接方法为图像处理过程是将采集到的图像进行特征提取；用最近邻算法进行匹配；进行特征点筛选提纯，用Lab融合法消除因光照不均出现在拼接处的拼接缝，进行图像拼接并获得桥梁底部的整体图像。本发明的桥梁缺陷检测装置，能较快速准确的采集到桥梁底面的图像，可实现自动检测；通过本发明的图像拼合方法处理检测到的图像，可使测得的数据准确性较高；检测效率较高，同时能够消除安全隐患。
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