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公开(公告)号：CN115147566A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210736979.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光的隧道衬砌三维结构的建模方法、系统及装置，包括：接收采集到的图像，并对图像上的隧道衬砌表面激光条上的点进行提取，获取隧道衬砌表面激光条上的点像素坐标；对CCD相机进行标定，获取相机的投影矩阵，实现对像素坐标和世界坐标的转换；基于最小二乘法的三维坐标转换，获取每个激光条的点像素坐标对应的世界坐标系内的点像素坐标，将不同坐标系下的点变换到同一坐标系下；基于catmull_rom方法将世界坐标系下每个点的像素坐标数据进行插值，并将插值后的坐标数据导入三维重构软件中，获得隧道衬砌的三维轮廓模型。本发明能够提高隧道衬砌病害定位的准确性和速度，同时节省人力成本。
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公开(公告)号：CN115147566B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210736979.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光的隧道衬砌三维结构的建模方法、系统及装置，包括：接收采集到的图像，并对图像上的隧道衬砌表面激光条上的点进行提取，获取隧道衬砌表面激光条上的点像素坐标；对CCD相机进行标定，获取相机的投影矩阵，实现对像素坐标和世界坐标的转换；基于最小二乘法的三维坐标转换，获取每个激光条的点像素坐标对应的世界坐标系内的点像素坐标，将不同坐标系下的点变换到同一坐标系下；基于catmull_rom方法将世界坐标系下每个点的像素坐标数据进行插值，并将插值后的坐标数据导入三维重构软件中，获得隧道衬砌的三维轮廓模型。本发明能够提高隧道衬砌病害定位的准确性和速度，同时节省人力成本。
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公开(公告)号：CN116907540A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310867978.7
申请日：2023-07-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了真空环境下半球谐振子振动特性批量化测试装置及方法，涉及半球谐振陀螺技术领域，主要包括：信号激励单元、信号检测单元、真空测试单元和信号处理单元。信号激励单元用于产生激励信号并对谐振子施加激励。信号检测单元在半球谐振子在起振后，用于跟踪其任意时刻的振动状态。信号处理单元用于将数据自动采集并输送到计算机进行分析、处理，完成谐振子振动特性的检测。真空测试单元为半球谐振子的检测提供一个高度真空的测试环境。本发明通过信号激励单元向平面叉指电极施加激励信号，实现非接触激励从而使谐振子起振，完成谐振子振动特性的检测。本发明所提供的装置操作简便，可完成对谐振子振动特性的批量化测量。
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公开(公告)号：CN116442790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310245068.5
申请日：2023-03-14
Applicant: 长安大学
IPC: B60L7/10 , B60T8/1761 , B60T13/58
Abstract: 本发明一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法，识别当前路面类型，根据u‑s曲线求出当前路面的滑移率门限值；若当前滑移率超过门限值，防抱制动装置工作，再生制动系统退出再生制动扭矩，若小于或等于门限值，按照以下过程再生制动：通过串联在混合动力汽车液压制动回路中的比例阀，使得前、后制动器制动力分配曲线为分段线性，根据查表得到的整车总制动力大小和该曲线，得到前、后轴制动力；再结合再生制动扭矩液、压制动扭矩k时刻大小和电池容量衰减影响因素向量的关系，得到前、后轴再生制动扭矩及液压制动扭矩k时刻大小；两者分别为汽车电池充电和作用在相应车轮上，可快速准确完成再生、液压制动扭矩的控制与分配。
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公开(公告)号：CN116331179B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310247359.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种串联式混合动力汽车的能量管理方法，在驱动过程中，通过整车需求功率、电池SOC值和电池温度得到调节系数和功率分配系数；将调节系数和标准调节功率相乘得到调节功率，将调节功率和发动机上一时刻功率相加得到发动机输出功率，根据发动机输出功率，结合发动机最小燃油消耗特性曲线确定发动机转速；将功率分配系数与发动机输出功率相乘得到发动机向动力电池输出的功率，差值为发动机发出的用于整车驱动的功率。在制动过程中，当电池温度小于温度阈值且电池SOC值小于SOC阈值时，采用制动能量回收方法进行制动。本发明能够避免电池在温度过高时继续进行充放电，提高混合动力汽车动力电池的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116907541A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310868113.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种半球谐振陀螺的误差补偿方法及系统，涉及陀螺技术领域，包括以下步骤：先根据半球谐振陀螺在全角模式下的工作原理建立误差动力学模型，根据误差动力学模型设计补偿信号来进行补偿控制，并构建bp神经网络进行非线性拟合，建立阻尼误差补偿模型；然后根据半球谐振陀螺的工作特性建立半球谐振陀螺温度模型，并构建bp神经网络，利用粒子群优化算法优化bp神经网络，得到温度误差补偿模型；最后提取阻尼误差补偿模型和温度误差补偿模型中的部分变量信息，对所述部分变量信息采用模糊控制实现半球谐振陀螺的误差补偿。本发明能够提高半球谐振陀螺的精度和零漂稳定性。
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公开(公告)号：CN115127547A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210736964.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。
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公开(公告)号：CN115052385A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210736993.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
IPC: H05B45/10 , H05B45/325 , G03B15/05
Abstract: 本发明公开了一种多单元LED阵列隧道衬砌照明装置及方法，LED灯在目标照明面产生均匀的矩形光斑，满足相机的拍摄要求，同时保证LED灯与相机同步工作。单个LED灯经过透镜后产生光斑的大小和照度分布是固定的，当检测车的行驶路线发生变化时，矩形光斑的亮度和均匀度发生变化；将平均灰度阈值与相机拍摄图片实际的平均灰度值作差，并将差值通过模糊PID算法，以计算所需要的PWM波的占空比大小，工控机利用单片机输出相应PWM波，控制不同区域的LED的亮度，使得矩形光斑满足照明要求。当LED距离目标照明面的距离发生变化时，既保证了相机与LED的同步工作，又使得光斑的亮度和均匀度满足相机照明要求。
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公开(公告)号：CN115127547B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210736964.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。
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公开(公告)号：CN116907465A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310904768.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 长安大学
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明一种半球谐振陀螺的振动隔离装置，第一阻尼元件开口与外壳顶部固定，第二阻尼元件开口与底座固定，每个拉簧下端固定在底座上，上端固定在支撑杆上，支撑杆下端固定在第二阻尼元件中，上端固定贯穿第一阻尼元件后突出在外壳上方，拉簧均匀分布在第二阻尼元件外侧，支撑杆与半球谐振陀螺固定连接；第一减振垫固定插接在拖盘上且下端与拖盘下端平齐，第一减振垫上搭接有第二减振垫，拖盘下端面贴合有第三减振垫，第一、第二和第三减振垫形成上下分布的圆柱状通孔，减振套筒自下而上固定插接在通孔中且上端与第二减振垫上端平齐，螺栓贯穿减振套筒并紧固在金属基座中，第二和第三减振垫被夹紧在螺栓和减振套筒之间。
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