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公开(公告)号：CN112631328A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011463788.1
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多目标协同末制导率方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导率。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
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公开(公告)号：CN112229380A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011106047.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多旋翼无人机协同的无源目标实时定位方法，多架无人机在规定的轨迹上飞行，采用挂载的相机对地面目标进行协同拍摄；通过SFM算法对图像场景进行三维数字化，生成世界坐标系下的3D点云，建立每个3D点云的地理坐标与观测图像中特征点像素坐标的对应关系；选取目标点附近的特征点，组成参考点集；通过建立参考点所对应地理坐标与像素坐标之间的单应关系，定位图像中目标的地理坐标。本发明通过多架位于不同位置的旋翼无人机之间的协同工作，结合图像处理及多视图几何的处理方法，实现了对共同视野内同一目标进行实时地理坐标的无源定位。
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公开(公告)号：CN119511685A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202310652345.4
申请日：2023-06-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种重型运载火箭的自适应动态逆容错控制方法，包含对重型运载火箭的姿态动力学建模，建立执行机构增益故障和偏置故障的模型；简化姿态动力学模型，得到面向控制的系统模型，基于动态逆理论，设计理想情况下的控制律；针对发生执行机构增益故障和偏置故障的重型运载火箭，设计自适应容错控制律；基于李雅普诺夫稳定性理论完成对所设计的自适应容错控制律的稳定性分析，实现了在发生非致命故障的情形下，重型运载火箭可实现姿态稳定飞行。本发明对解决重型运载火箭容错控制问题具有很好的改善效果，增强了重型运载火箭飞行的安全性和鲁棒性，在航空航天领域具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118550306A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410524478.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种带高度控制的飞行器再入航迹规划控制方法，包含对高马赫数再入滑翔飞行器姿态动力学和运动学建模，建立一阶执行机构模型；简化姿态动力学模型，得到面向控制的系统模型，设计理想情况下的控制律；针对再入飞行器初始下降段的法向过载要求，设计升力式滑翔制导常用的二次函数分段标称攻角剖面；基于仿真平台对不同射程任务下敌方目标的制导打击试验结果分析，实现了在临近空间再入滑翔情形下，高马赫数飞行器可实现高度可控的航迹规划控制。本发明对解决高马赫数飞行器再入航迹规划问题具有很好的改善效果，增强了高马赫数飞行器飞行的机动性和安全性，在航空航天领域具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114638332B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N3/006 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114428511B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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公开(公告)号：CN116661473A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310744428.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制。
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公开(公告)号：CN116105729A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310162326.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对野外洞穴森林环境侦察的多传感器融合定位方法，属于目标定位技术领域。通过激光惯性GNSS四传感器紧耦合的方式，将激光雷达点云残差、视觉重投影误差、IMU残差、GNSS的伪距、多普勒频移和时钟钟差以因子的形式加入到优化中，充分利用了激光雷达作用范围大、误差小、不受光线影响的优点，视觉充分利用纹理、像素特征信息，IMU高频的优点以及GNSS提供的绝对位置信息和无累积误差的优点，利用激光雷达信息、视觉、IMU信息和GNSS信息优化计算得到可靠精确的高频位置信息。
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公开(公告)号：CN112731962B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011466803.8
申请日：2020-12-13
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人系统协同编队控制方法，首先建立编队无人机质点模型，进行队形内僚机位置和速度计算，再队形跟踪控制率设计和队形自主避障控制率设计。本发明协同编队控制的有益效果：①协同编队控制，可以实现多无人系统的协同控制，编队控制；②协同编队控制，可以为多无人系统侦查打击同一目标提供基础；③协同编队控制，是未来无人作战以及集群作战的技术核心，也是未来军事研究的一个重点，该研究为未来无人机群协同打击敌方目标提供理论支撑和工程实践参考。
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