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公开(公告)号：CN115610640A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN113184171B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011433960.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用仿生弹跳装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括包括储能机构和仿生弹跳机构；且储能机构和仿生弹跳机构中的部分部件形成下述仿生结构：一对髋关节，一对股骨，一对膝关节，一对胫骨，一对踝关节，一对跗跖骨，一对跗跖关节和一对趾骨；储能机构包括储能机架和设置在储能机架上的蓄能电机、前端反向扭力结构、后端反向扭力结构、储能弹簧、齿轮传动装置和储能释放结构；仿生弹跳机构包括右侧弹跳机构和左侧弹跳机构；右侧弹跳机构和左侧弹跳机构左右对称设置且结构相同：包括弹跳结构、飞行器支撑部和起降缓冲稳定结构。它具有弹跳性能好、仿生程度高、环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN109795685B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910262549.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种基于外啮合行星齿轮减速器的齿轮齿条副扑翼驱动机构，包括机架、电机、平行齿轮减速器、外啮合行星齿轮减速器、盖板和齿轮齿条副连杆摇臂机构，其中，电机安装在机架上，驱动平行齿轮减速器，外啮合行星齿轮减速器通过曲柄轴孔和传动轴孔安装在由机架下半部分和盖板构成的内部空间，平行齿轮减速器通过传动轴驱动外啮合行星齿轮减速器，外啮合行星齿轮减速器通过曲柄连接齿轮齿条副连杆摇臂机构驱动扑翼。本发明中，利用外啮合行星齿轮减速器实现结构紧凑和大减速比，提高机构的输出扭矩，传动效率高且相对平稳，利用齿轮齿条副连杆摇臂机构保证了该机构扑翼运动绝对对称，大大提高了飞行器飞行可靠性。
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公开(公告)号：CN112034867A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911359830.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super-Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super-Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111891384A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010769337.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种仿鸟扑翼飞行器测试装置及其测试方法，属于无人机测试设备技术领域。飞行器测试装置包括测试架体和测试架体受力综合检测装置；测试架体包括传感器检测支架，承力框架和飞行器连接座；承力框架包括飞行器轴向定位支架和斜梁；测试架体受力综合检测装置包括三个测力支座，测力支座包括底座和复合式测力传感器，复合式测力传感器包括水平拉压力传感器和垂直拉压力传感器；三个测力支座分别与传感器检测支架的两个底角端和顶角端铰接。测试方法包括以下步骤：a.飞行器与测试装置安装定位；b.测试装置安装就位；c.测试装置电路连接；d.待测仿鸟扑翼飞行器测试；e.生成测试结果。它具有结构合理，操作便捷，测试准确等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760834B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910255411.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器科教演示装置，包括姿态展示台和设置在姿态展示台上的扑翼飞行器，扑翼飞行器包括鸟型机身和设置在鸟型机身内的扑翼驱动机构；姿态展示台包括浮动箱体和浮动控制装置，浮动箱体包括底壁、顶壁、侧壁和浮动执行元件，侧壁通过将底壁与顶壁的周边封闭形成浮动箱体，至少一部分侧壁采用伸缩布材质，浮动执行元件设置在浮动箱体的内腔，浮动执行元件包括中央支撑杆、俯仰姿态控制直线推杆电机和滚转姿态控制直线推杆电机，浮动箱体的顶壁的上表面设有扑翼飞行器固定座，扑翼飞行器固定在扑翼飞行器固定座上，鸟型机身的头部位于中央支撑杆的正前方。它具有结构紧凑，操作简单，便于拆卸，携带方便等特点。
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公开(公告)号：CN109760835B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910255477.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种用于科教演示的扑翼飞行器扑翼驱动机构，属于科教演示技术领域。包括机架和安装在机架上的运动组件，运动组件包括减速电机、联轴器和可调节式曲柄摇杆机构，减速电机通过联轴器驱动可调节式曲柄摇杆机构运动，可调节式曲柄摇杆机构包括可调节式曲柄和一对摇杆组件，可调节式曲柄包括传动轴、曲柄、滑块和调节螺杆，调节螺杆旋合贯穿曲柄螺纹孔和滑块螺纹孔，以将滑块限定在条形滑槽内，摇杆组件包括连杆和摇臂，摇臂的中部通过转轴与机架铰接，连杆的下端与可调节式曲柄的短轴铰接，连杆的上端与摇臂的内端铰接。它具有使用寿命长、操作方便安全、驱动机理简单易懂启发性强、适于普及等特点。
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公开(公告)号：CN108146633B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201711415172.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种可变零幅度扑翼驱动机构以及扑翼驱动方法，可变零幅度扑翼驱动机构包括：机架、电机、减速齿轮组、扑动杆组、变幅装置和舵机；扑动杆组包括对称设置的左扑动子系统和右扑动子系统；其中，所述左扑动子系统包括左前输出摇臂、第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、左调幅摇臂、左后输出摇臂和左摇臂轴；变幅装置包括滑台、左调幅连杆、右调幅连杆和舵机。优点为：能够提供从大扑动幅度到零扑动幅度可靠连续调节的能力，同时，驱动机构中连杆全部采用铰接连接，在很少的重量代价下能够在飞行过程中连续变换扑动幅度，且提供了可锁止的零扑动幅度输出，可有效提高扑翼飞行器的飞行效率。
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公开(公告)号：CN109760835A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910255477.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种用于科教演示的扑翼飞行器扑翼驱动机构，属于科教演示技术领域。包括机架和安装在机架上的运动组件，运动组件包括减速电机、联轴器和可调节式曲柄摇杆机构，减速电机通过联轴器驱动可调节式曲柄摇杆机构运动，可调节式曲柄摇杆机构包括可调节式曲柄和一对摇杆组件，可调节式曲柄包括传动轴、曲柄、滑块和调节螺杆，调节螺杆旋合贯穿曲柄螺纹孔和滑块螺纹孔，以将滑块限定在条形滑槽内，摇杆组件包括连杆和摇臂，摇臂的中部通过转轴与机架铰接，连杆的下端与可调节式曲柄的短轴铰接，连杆的上端与摇臂的内端铰接。它具有使用寿命长、操作方便安全、驱动机理简单易懂启发性强、适于普及等特点。
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公开(公告)号：CN108945433A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810814396.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种基于十字轴铰链和圆锥摇臂的三维扑动扑翼驱动机构，包括机架(1)、扑动驱动机构(2)和变幅扫掠伺服机构(3)；扑动驱动机构(2)包括扑动电机以及同时与所述扑动电机的输出轴联动的并且对称设置的左扑动驱动单元和右扑动驱动单元；左扑动驱动单元和所述右扑动驱动单元的结构相同，均包括：齿轮减速器、圆锥套筒摇臂(2.4)和十字扑动轴(2.5)。优点为：本发明提供一种基于十字轴铰链与圆锥摇臂的三维扑动扑翼驱动机构，能以较为简单的结构实现扫掠、变幅、扑动等鸟类具有的复杂运动，且具有较高的结构效率和较大的输出功率，可靠性高，使用寿命长，适合在微型扑翼飞行器中应用。
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