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公开(公告)号：CN102595998A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201080049832.2
申请日：2010-10-04
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B5/065 , A61B1/00147 , A61B1/00149 , A61B1/00193 , A61B34/30 , A61B2034/105 , A61B2034/301 , A61B2090/062 , A61B2090/08021 , A61B2090/3614 , A61B2090/367 , A61B2090/3784 , A61B2090/506 , G06T7/579 , G06T2207/10068 , G06T2207/30004
Abstract: 一种内窥镜方法涉及：内窥镜(20)在内窥镜机器人(31)的控制下推进至身体的解剖区域之内的目标位置，以及随着内窥镜(20)被内窥镜机器人(31)推进至目标位置而生成解剖区域的多幅单目内窥镜图像(80)。为了避免或检测内窥镜(20)与单目内窥镜图像(80)之内的对象(例如，膝盖的单目内窥镜图像之内的韧带)的碰撞，该方法还涉及随着内窥镜(20)被内窥镜机器人(31)推进至目标位置而生成内窥镜(20)与该对象之间的距离测量结果，以及根据距离测量结果(81)重建单目内窥镜图像(80)之内的对象表面的三维图像。
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公开(公告)号：CN102264312B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN200980152965.X
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B34/10 , A61B2017/00331 , A61B2034/107
Abstract: 一种用于根据手术应用规划路径的方法，该方法整合了表示解剖区域(100)的离散配置空间的配置空间节点结构的结构损伤评估技术(112)和/或几何扩展技术(113)。所述结构损伤评估技术(112)包括生成结构损伤评估，该结构损伤评估指示对所述解剖区域(100)中的一个或多个关键解剖区的潜在损伤的评估。所述几何扩展技术(113)包括扩增所述配置空间节点结构，所述靶标节点的几何扩展包括与作为替代种子节点的靶标节点几何相邻的一个或多个自由空间配置节点。
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公开(公告)号：CN102762142B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201180008838.X
申请日：2011-01-14
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: G01B11/2513 , A61B1/00009 , A61B1/04 , A61B1/2676 , A61B1/3132 , A61B1/317 , A61B5/1076 , A61B5/1077 , A61B5/4528 , G06T7/521 , G06T2207/10068 , G06T2207/30004
Abstract: 一种用于重建三维对象（41）的表面的方法，包括：通过激光器（11）将激光光斑图案（12，14）投影到三维对象（41）的表面上，并且当内窥镜（21）相对于三维对象（41）被平移和/或旋转时生成一系列内窥镜图像（24）。每幅内窥镜图像（24）图示当被激光器（11）投影到三维对象（41）的表面上时的激光光斑图案（12，14）内的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）。激光光斑阵列（13，15）可以与激光光斑图案（12，14）相同或是其子集。所述方法还包括根据如内窥镜图像（24）中图示的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）的对应关系而重建三维对象（41）的表面。
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公开(公告)号：CN102711650B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201080061265.2
申请日：2010-12-06
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/0005 , A61B1/042 , A61B34/20 , A61B90/361 , A61B2034/105 , A61B2034/2065 , A61B2090/364 , A61B2090/376 , G06T7/70
Abstract: 一种相对于手术前手术规划和手术中图像对手术工具实施的实时跟踪涉及基于图像的配准和工具跟踪配准。所述基于图像的配准实施对身体的解剖区域的多幅图像的整合，所述多幅图像包括手术前扫描图像（31）（例如，3D CT/MRI图像）、手术中荧光透视图像（42）（例如，2D X射线图像）和手术中内窥镜图像（23）（例如，2D关节内窥镜图像）。所述工具跟踪配准实施在手术中内窥镜图像（23）内对一个或多个手术工具的跟踪在手术前扫描图像（31）和/或手术中荧光透视图像（42）内的表示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102791214A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201080065226.X
申请日：2010-11-17
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
IPC: A61B19/00
CPC classification number: B25J9/1697 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/361 , G06T7/246 , G06T2207/10068 , Y10S901/15 , Y10S901/47
Abstract: 一种用于具有光学取景器的摄像机（30）和机器人（40）的机器人控制方法，所述机器人（40）具有末端执行器（42）以及用于操纵所述末端执行器（42）的一个或多个关节（41）。所述机器人控制方法涉及：采集示出了所述摄像机（30）光学检视的图像的数字视频帧（32）；以及执行视觉伺服，所述视觉伺服用于控制所述末端执行器（42）相对于所述数字视频帧（32）内的图像特征的姿态。所述视觉伺服涉及：识别所述数字视频帧（32）的图像坐标系（80）内的从跟踪点（TR）延伸至与所述图像特征相关联的目标点（TG）的跟踪向量（vtrk）；将跟踪向量映射到从与末端执行器（42）相关联的机器人坐标系（90）构建的配置空间（100）内；并从跟踪向量（vtrk）在所述配置空间（100）内的映射导出机器人坐标系（90）内的末端执行器（42）的姿态。
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公开(公告)号：CN102711650A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201080061265.2
申请日：2010-12-06
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/0005 , A61B1/042 , A61B34/20 , A61B90/361 , A61B2034/105 , A61B2034/2065 , A61B2090/364 , A61B2090/376 , G06T7/70
Abstract: 一种相对于手术前手术规划和手术中图像对手术工具实施的实时跟踪涉及基于图像的配准和工具跟踪配准。所述基于图像的配准实施对身体的解剖区域的多幅图像的整合，所述多幅图像包括手术前扫描图像（31）（例如，3D CT/MRI图像）、手术中荧光透视图像（42）（例如，2D X射线图像）和手术中内窥镜图像（23）（例如，2D关节内窥镜图像）。所述工具跟踪配准实施在手术中内窥镜图像（23）内对一个或多个手术工具的跟踪在手术前扫描图像（31）和/或手术中荧光透视图像（42）内的表示。
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公开(公告)号：CN102264313A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200980153013.X
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3431 , A61B17/3421 , A61B34/10 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/3443 , A61B2034/108 , A61M25/01 , A61M25/0105 , A61M25/0152 , A61M2025/0004
Abstract: 归因于影响设备净曲率的插管之间的相互作用，可以发现针对包括同轴插管组的设备的说明具有与期望路径不同的实际路径。通过执行考虑各个插管的包括曲率半径、弹性和转动惯量的曲率影响属性的计算，可以修正对特定插管的选择。这一计算优选迭代地执行，从最远端的插管开始经由该插管迭代至最近端，累积曲率影响属性的净效应。
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公开(公告)号：CN102186429A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200980140943.1
申请日：2009-10-12
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2017/3443 , A61B2034/107 , A61M25/0021 , A61M25/0023 , A61M25/0041 , A61M2025/0006 , A61M2025/0175 , A61M2205/6045
Abstract: 一种互锁的嵌套套管组(231)具有多个伸缩管，所述多个伸缩管被协同地配置和尺寸选择以便相对于解剖区域延伸到目标位置。每根管具有预设的互锁形状。内管(30)在外管(40)中的嵌套包括位于所述管(30，40)之间的间隙(50)，所述内管和所述外管在所述间隙(50)中互锁，以限制所述管(30，40)相对于所述间隙(50)的旋转。所述管(30，40)的互锁形状可以是相同或是不同的。所述互锁形状的例子有多边形互锁形状、非圆形封闭曲线互锁形状、多边形-封闭曲线混合互锁形状、以及键槽互锁形状。
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公开(公告)号：CN102186404A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200980141372.3
申请日：2009-10-12
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B6/5217 , A61B1/00009 , A61B1/2676 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B6/03 , A61B6/466 , A61B34/10 , A61B2017/00809 , A61B2034/107 , G06T7/248 , G06T7/74 , G06T2207/10068 , G06T2207/10072 , G06T2207/10116 , G06T2207/10132 , G06T2207/30061
Abstract: 一种基于图像的定位方法(30)的手术前阶段涉及产生示出了身体的解剖区域(40)的扫描图像(20)；以及产生虚拟信息(21)，所述虚拟信息(21)包括根据所述内窥镜(51)的运动学属性和光学属性对内窥镜(51)在所述扫描图像(20)之内相对于内窥镜路径(52)的虚拟姿态的预测。该方法(30)的手术中阶段涉及根据内窥镜路径(52)产生表示解剖区域(40)的内窥镜图像(22)；以及产生跟踪信息(23)，所述跟踪信息(23)包括与对所述内窥镜(51)在所述扫描图像(20)之内相对于内窥镜路径(52)的虚拟姿态的预测对应的、所述内窥镜(51)在所述内窥镜图像(22)之内相对于内窥镜路径(52)的姿态的估计。
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