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公开(公告)号：CN114911220A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110172196.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。
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公开(公告)号：CN112422242B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L1/18 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109933072B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN119648726A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311194202.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G01S7/48 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图的优化方法，包括：S1：机器人获取环境的栅格地图，然后机器人对栅格地图进行轮廓寻找；S2：机器人根据栅格地图的轮廓获取独立区域，然后机器人遍历独立区域的边界；S3：机器人遍历在独立区域的边界过程中，进行直线融合，得到优化后的栅格地图。机器人将栅格地图的轮廓作为边界来构建独立区域，再对独立区域的边界进行直线融合来拉直独立区域的边界，得到优化后的栅格地图，有效提高了栅格地图的显示质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119138802A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310688078.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。
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公开(公告)号：CN119138801A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310687828.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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公开(公告)号：CN119112057A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687717.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种用于非圆形扫地机器人的激光避障控制方法，包括：步骤1、非圆形扫地机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云，再在有效激光点云当中根据激光点之间的位置关系以及激光点与非圆形扫地机器人的机体中心之间的距离，确定用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及在当前时刻的位姿计算非圆形扫地机器人在下一时刻的位姿；步骤3、获取非圆形扫地机器人的对齐点与用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间产生的变化情况，再根据该变化情况确定非圆形扫地机器人移动过程中存在与障碍物相碰撞的趋势，然后非圆形扫地机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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公开(公告)号：CN112068557B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010879964.3
申请日：2020-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人，其中，所述全路径覆盖方法包括如下步骤：S1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，同时将地图分割成若干个子区块；S2、机器人规划子区块内的清扫路径；S3、机器人确定起始子区块并进行清扫，然后计算子区块间的路径代价，根据路径代价来选择下一清扫子区块并循环此步骤直至完成所有子区块的清扫。本发明所涉及的一种新的全覆盖路径规划方法可以降低计算复杂度，提高机器人的覆盖效率。
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公开(公告)号：CN113204030B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110396925.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/00 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多点带约束重定位的方法，所述方法包括如下步骤：S1，机器人使用激光雷达检测并前往当前环境的点云中心，然后进行重定位，若重定位结果满足第一预设条件，则进入S2；S2，机器人前往下一环境的点云中心再次进行重定位，若重定位结果满足第二预设条件，就将所有进行过重定位的点形成一条约束链并进行约束校验，约束校验成功则重定位成功，约束校验失败则进入S3，若结果不满足第二预设条件，则重定位失败；S3，机器人重复执行S2，直至重定位成功、重定位次数达到预设次数或重定位结果不满足第二预设条件。本发明所述的方法采用多点重定位的方式，利用点间的约束链做约束校验可以提高机器人重定位的能力。
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