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公开(公告)号：CN103003135B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201080068096.5
申请日：2010-12-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00
Abstract: 在后轮转向涉及的多个控制相互干扰的情况下，始终适当地维持车辆的行为。车辆的转向控制装置包括：第一设定单元，设定与驾驶者的方向盘操作相应的后轮的第一目标转角；第二设定单元，设定自动转向涉及的、与驾驶者的方向盘操作不连动的后轮的第二目标转角；控制单元，基于设定的第一以及第二目标转角来控制后轮的转角；以及限制单元，在设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据车辆的行驶条件来限制第一目标转角对后轮的转角的影响，该限制单元在第二目标转角的设定涉及的自动转向是抑制在与后轮的转角不同的状态控制量的控制过程中产生的车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于第一目标转角，而根据车辆的行驶条件来限制第二目标转角对后轮的转角的影响。
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公开(公告)号：CN102917941B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201180019403.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D107/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D127/00
CPC classification number: B62D6/00 , B62D5/008 , B62D5/0481 , B62D7/159
Abstract: 缓和电池的电压降低时转向感觉降低的程度。在车辆(10)的转向控制装置(100)中，车辆(10)包括转向系统和对所述转向系统供应电力的电力供应源(800)，其中所述转向系统至少包括能够使作为方向盘(12)的旋转角的转向角与转向轮的转角之间关系发生变化的转角改变单元(400、700)、以及能够对驾驶员转向转矩进行辅助的转向转矩辅助单元(500)，车辆(10)的转向控制装置(100)包括：限制单元，在所述电力供应源的电力的供应能力相对于基准而言降低了的情况下，当所述转向系统的消耗电流值比最大允许电流值大时，限制所述转向转矩辅助单元的电流消耗；控制单元，在所述转向转矩辅助单元的电流消耗被限制的状态下，使所述方向盘的中立位置与所述转向轮的中立位置一致。
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公开(公告)号：CN103249632A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201080070408.6
申请日：2010-12-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/0466 , B62D5/046 , B62D5/0481 , B62D5/049 , B62D15/0245
Abstract: 高精度学习方向盘转角中立点。在具有能够使转向角与方向盘操作独立地变化的转向角可变装置、和检测出与上述转向角相当的转向角相当值的转向角相当值检测单元的车辆的转向控制装置中，具备：学习单元，学习方向盘转角中立点；异常判定单元，判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，将上述已学习的方向盘转角中立点废弃；控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；和初始化单元，在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，上述学习单元在上述转向角相当值检测单元被初始化之后再次开始上述方向盘转角的学习。
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公开(公告)号：CN102666253A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080052701.X
申请日：2010-11-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/008 , B62D5/0469
Abstract: 本发明提供了转向传动比可变装置(200)的控制装置(100)，该转向传动比可变装置具有：电动机(202)，其能够将促进连接到转向轮的转向输出轴(15)与将转向输入施加到所述转向输出轴(15)的转向输入轴(12)之间的相对旋转的驱动力施加到转向输出轴(15)和转向输入轴(12)中的一者；驱动电动机的电动机驱动装置(300)；和能够限制所述相对旋转的锁止装置(203)，该控制装置包括：设定装置，其在锁止控制时段期间规定电动机的驱动电压(V)并将沿着减小电动机的转速(θ′act)的方向作用的阻尼增益(D2)设定为比与非锁止状态相对应的基准值(D2base)大的值(D2lock)，在所述锁止控制时段期间，转向传动比可变装置的状态从不限制相对旋转的非锁止状态切换到限制相对旋转的锁止状态。
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公开(公告)号：CN102092416A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010623256.X
申请日：2005-10-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D111/00 , B62D101/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/0469 , B60T8/1755 , B60T2260/02 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W30/045 , B62D5/008 , B62D6/003
Abstract: 本发明涉及限制目标转向角的车辆用转向控制装置。在装备有用于辅助转向盘对转向轮的转向的动力转向装置的车辆中，当转向轮的转向角达到预定最大转向角时，转向控制装置将用于使所述动力转向装置作动的目标转向角限制为预定水平或低于该预定水平，或者将作用在所述动力转向装置上的转向反作用力限制为预定水平或低于该预定水平，以便能够稳定地维持转向轮的转向状态，同时防止过剩负荷作用在所述动力转向装置上。所述目标转向角可计算为基于转向盘的转动角和车辆的转弯举动控制的值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100515848C
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200580025688.8
申请日：2005-10-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/0481 , B60T2260/02 , B60T2270/402 , B60T2270/413
Abstract: 本发明涉及用于通过判定异常减小控制量的车辆用控制系统。当在控制系统中发生异常时逐渐终止控制时，作为控制系统的控制结果在操作部中发生的异常在较早阶段出现。而在控制操作部的操作的控制量的生成中发生异常时，判定异常需要一定时间。在处理控制系统的异常的时间很重要的车辆行为控制中，当判定出控制量的异常时，以与比判定出操作装置的异常时操作装置的操作的减小速度大的速度减小控制量。
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公开(公告)号：CN100408406C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200410082494.9
申请日：2004-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 土屋义明
Abstract: 本发明旨在开始防滑控制初期，有效增大转向辅助转矩，从而有效矫正车辆偏转。车辆行驶装置，当对至少左右前轮之一实行防滑控制时(S10)，根据右车轮的制动压力Pfr与左车轮的制动压力Pfl的偏差ΔP，计算出基于左右前轮的制动力差值的转向辅助转矩的补正量Tam(S30)，根据基本辅助转矩Tab，补正量Tam，其他转向辅助转矩Tac来控制转向辅助转矩(S210～290)，辅助向由矫正左右前轮的制动力差值引起的车辆偏转的方向转向，尤其是从对至少左右前轮之一开始防滑控制的时刻到规定时间To以内(S40)，转向辅助转矩的补正量Tam增至大于1的K倍(S50)。
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公开(公告)号：CN101044053A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200580035959.8
申请日：2005-10-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/0469 , B60T8/1755 , B60T2260/02 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W30/045 , B62D5/008 , B62D6/003
Abstract: 本发明涉及限制目标转向角的车辆用转向控制装置。在装备有用于辅助转向盘对转向轮的转向的动力转向装置的车辆中，当转向轮的转向角达到预定最大转向角时，转向控制装置将用于使所述动力转向装置作动的目标转向角限制为预定水平或低于该预定水平，或者将作用在所述动力转向装置上的转向反作用力限制为预定水平或低于该预定水平，以便能够稳定地维持转向轮的转向状态，同时防止过剩负荷作用在所述动力转向装置上。所述目标转向角可计算为基于转向盘的转动角和车辆的转弯举动控制的值。
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公开(公告)号：CN102971200B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180031508.2
申请日：2011-06-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 土屋义明 , 浅井彰司
CPC classification number: B62D6/00 , B62D5/005 , B62D5/008 , B62D5/0472 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 在对设置有转向转矩提供装置和转向传动比变化装置的车辆的控制当中，所述转向转矩提供装置向与转向轮连接的转向装置提供转向转矩，并且所述转向传动比变化装置改变转向传动比，所述控制包括：设定用于将车辆（10）保持在目标车道内的目标状态量；控制转向传动比变化装置（200，600），使得车辆（10）的状态量变为所设定的所述目标状态量；控制转向转矩提供装置，使得在车辆被保持在目标车道内时，向转向装置提供作为所述转向转矩的、对在转向装置中产生的转向反作用力转矩进行限制的转向反作用力限制转矩；以及在产生来自车辆（10）的驾驶员的转向输入时，基于转向输入来校正转向反作用力限制转矩。
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公开(公告)号：CN104670227A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410708830.X
申请日：2014-11-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/188 , B60W30/00
CPC classification number: B60W30/09 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W10/184 , B60W10/188 , B60W10/20 , B60W30/095 , B60W2050/0094 , B60W2510/182 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/148 , B60W2710/182 , B60W2710/207 , B62D7/159 , B62D15/0265
Abstract: 本发明提供一种车辆行为控制装置和车辆行为控制系统。车辆行为控制装置具备：碰撞判断部，其在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由碰撞判断部判断为会与障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得车辆一边绕开障碍物一边减速，第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。
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