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公开(公告)号:CN119305752A
公开(公告)日:2025-01-14
申请号:CN202411544136.9
申请日:2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法,(1)转向损坏时,车轮正常行驶;转向失效但可反驱时,将故障轮转向回正后锁定,整车采用非故障轮转向;转向失效且不可反驱时,若故障轮抱死时转向角度未到极限角度,采用非故障轮实现转向,若抱死时转向角度为极限角度,采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏,车轮面未损坏,将故障轮驱动解锁为随动状态;转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动,转向损坏时步骤(1);(3)车轮轮面损坏时,如果转向未故障或失效但可反驱,则将故障轮转向回正锁定,插入备用轮,若转向失效且不可反驱,则拆除故障轮后插入备用轮行驶。
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公开(公告)号:CN115674253B
公开(公告)日:2025-01-07
申请号:CN202210775260.0
申请日:2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统,包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件,关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上,快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体,由两对轴承支撑并安装在关节壳体内;关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件,双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动,工作时,主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动,完成运动传递。本发明结构布局紧凑,减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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公开(公告)号:CN115900691A
公开(公告)日:2023-04-04
申请号:CN202110909196.6
申请日:2021-08-09
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法和装置、对接控制方法和装置、电子设备、存储介质。该确定方法包括:将目标电压施加于所述第一电磁线圈上,以使所述第二电磁线圈基于所述目标电压产生感应电压;分别确定所述第一电磁线圈中基于所述目标电压产生的电流的第一电流参数,以及所述第二电磁线圈中基于所述感应电压产生的电流的第二电流参数;根据所述第一电流参数和所述第二电流参数确定所述第一电磁线圈与所述第二电磁线圈的电感比值;根据所述电感比值确定所述第一设备相对于所述第二设备的运动状态信息。从而无需设置传感器,即可实现运动状态信息的检测。
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公开(公告)号:CN115892522A
公开(公告)日:2023-04-04
申请号:CN202110908012.4
申请日:2021-08-09
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质,该方法包括:获取第一电磁线圈中的第一电信号信息,以及第二电磁线圈中的第二电信号信息;基于第一电信号信息和第二电信号信息构建目标模型;根据目标模型计算得到第一电磁线圈中的第一自感参数、第二电磁线圈中的第二自感参数和两者之间的互感参数;基于第一自感参数、第二自感参数和互感参数确定第一电磁线圈和第二电磁线圈之间的运动状态信息。本发明充分利用了电磁线圈之间的电磁耦合特性,将电磁线圈本身作为位置传感器,在无需占用多余空间的情况下,有效地提高了设备上的资源利用率,且有效地提高了设备之间电磁对接的精度和效率。
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公开(公告)号:CN115703546A
公开(公告)日:2023-02-17
申请号:CN202110908024.7
申请日:2021-08-09
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种电磁对接系统及电磁对接控制方法,所述电磁对接系统包括目标电磁装置和追踪电磁装置;所述第一控制器用于生成第一目标电信号以驱动所述目标电磁线圈,所述第二控制器用于生成第二目标电信号以驱动所述追踪电磁线圈;所述目标电磁线圈和所述追踪电磁线圈之间根据所述第一目标电信号以及所述第二目标电信号产生目标电磁力,所述第一连接组件与所述第二连接组件根据所述目标电磁力进行对接或分离。本发明中的电磁对接装置具有结构简单、对接过程稳定实现柔性对接以及安全分离、且对接效率高,实现提供足够大的电磁力的同时,也保证对接过程中较大的相对速度容差和相对位置容差。
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公开(公告)号:CN115446828A
公开(公告)日:2022-12-09
申请号:CN202210950469.6
申请日:2022-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor: 牛嘉祥 , 胡玉茜 , 吴志红 , 张思博 , 余晟 , 周波 , 顾明 , 梁常春 , 潘冬 , 朱剑冰 , 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 王耀兵 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法,属于空间站舱段飞行操作设计领域;确定需要采集的数据;建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络;通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据,并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器;通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息,经测控模块下行至地面,用于监测;机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息;实现对大型舱段的自主捕获或转位,或对大型舱段的模拟捕获或转位;本发明通过控制方案及信息流方案,实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。
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公开(公告)号:CN115401719A
公开(公告)日:2022-11-29
申请号:CN202211055409.4
申请日:2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节,包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式,热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点,解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号:CN111994306B
公开(公告)日:2022-03-04
申请号:CN202010718072.5
申请日:2020-07-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构,中心通电螺线管,产生的电磁力可适应俯仰角与偏航角的姿态偏差,控制两个航天器进行轴向靠近;小直径通电螺线管,产生沿周向的电磁力使电磁对接机构绕对接轴旋转,调整两个航天器滚转角,适应滚转角的姿态偏差;伸出轴(15)的自由端侧面安装有弹簧滚珠(14),导向孔(17)对应弹簧滚珠(14)位置上具有周向排布的多道环形凹槽(23),弹簧滚珠(14)在电磁力作用下可嵌入不同环形凹槽(23),并轴向运动,同时可在小直径通电螺线管作用下,在凹槽内旋转嵌入任意凹槽;销(13)可以在驱动元件(7)作用下插入伸出轴(15)上的环形锥孔(16),实现多种滚转角的对接锁紧。
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公开(公告)号:CN111645022A
公开(公告)日:2020-09-11
申请号:CN202010393681.8
申请日:2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种柔性薄膜在轨拼接装置及拼接方法,装置包括空间机械臂和拼接机构,柔性薄膜为正六边形薄膜单元,空间机械臂包括大臂和两个小臂,两个小臂对称布置在大臂的顶端,在每个小臂的末端均设有一正六边形执行器,在正六边形执行器的边角处设有电磁铁,相应在正六边形薄膜单元的边角处设有铁片,且正六边形薄膜单元尺寸与正六边形执行器尺寸相同,正六边形执行器上的电磁铁与正六边形薄膜单元上的铁片一一对应布置;空间机械臂的两个小臂分别抓取一正六边形薄膜单元并将两个正六边形薄膜单元对接后,拼接机构对两个正六边形薄膜单元拼接。本发明实现正六边形片状薄膜的快速抓取、定位、拼接与展开,连接可靠性高,灵活性高,占用空间小。
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公开(公告)号:CN111619826A
公开(公告)日:2020-09-04
申请号:CN202010374941.7
申请日:2020-05-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及一种面向在轨组装的可展收桁架结构,属于航天器结构设计领域。本发明涉及桁架杆件与滑动接头结构设计,适用于包含复杂桁架杆系结构的可展收航天器的展开移动节点设计和折叠展开功能实现。本发明根据面向在轨组装的可展收桁架结构的功能特点以及装配需求,针对典型的航天器桁架结构组成,通过开展折叠展开移动节点的特殊设计、桁架杆件、常规接头和滑动接头的设计、同步装置和锁定装置以及防摩擦的保护垫的设计、以及桁架主体展收单元的功能结构设计,获得了同时满足有限空间内可展收、较高连接精度的面向在轨组装的可展收桁架结构,具有可折叠展开、易扩展、大承载和连接精度高、低成本等特点。
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