公开(公告)号：CN115010007A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210639424.7

申请日：2022-06-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: B66C23/04 ,  B66C23/36 ,  B66C23/62 ,  B66C23/69 ,  B66C23/84 ,  B66C1/02 ,  B66C13/22 ,  B66C13/20 ,  B66C13/40

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。

公开(公告)号：CN114734470A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210260398.7

申请日：2022-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  刘桂江 ,  许梦凯 ,  陈馨 ,  李信杰 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: B25J15/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。

公开(公告)号：CN113219829A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110452940.4

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  张艺杰 ,  陈馨 ,  付承伟 ,  俞滨 ,  高正杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元的位置控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取液压驱动单元的位置误差；根据所述位置误差，基于拟牛顿算法确定用于控制液压驱动单元的初始控制信号；根据所述位置误差，基于模糊规则确定控制信号优化步长的搜索方向；在所述搜索方向上，采用Armijo‑Goldstein准则确定控制信号优化步长；利用所述控制信号优化步长对初始控制信号进行优化，并基于优化后的控制信号对所述液压驱动单元进行控制，本申请在确定初始控制信号的基础上，利用模糊、Armijo‑Goldstein准则等对初始控制信号进行优化，提升了液压驱动单元的控制系统的自适应能力和稳定性。

公开(公告)号：CN116175550B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202211604363.7

申请日：2022-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  许梦凯 ,  李欣荣 ,  宋颜和 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孔祥东 ,  潘刚

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。

公开(公告)号：CN119347848A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411484568.5

申请日：2024-10-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  谷承泽 ,  曹泽宇 ,  陈馨 ,  佘进波 ,  马国梁 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

公开(公告)号：CN115288966B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210896722.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李景彬 ,  史亚鹏 ,  李化顺 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  袁立鹏

IPC: F04B1/26 ,  F04B49/22 ,  F04B49/20

Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。