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公开(公告)号：CN107520836B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201710805701.6
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本发明具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。
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公开(公告)号：CN113370242B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110721613.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN113370241A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110719608.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种网状结构的大承载多指型软体机械手，其包括刚性保持架、至少三只软体手指单元和驱动绳索。软体手指单元伞状地固定在刚性保持架上，驱动绳索将各软体手指单元彼此穿连在一起，编织成网状结构。软体手指单元内嵌有至少一条0.3‑1mm厚度的薄片型弹簧钢板。在驱动绳索的作用下，软体手指单元展开或闭合，实现物体的抓取。在软体机械手呈展开状态时，软体手指单元自然伸直呈网状结构，具有较大的抓取范围；在软体机械手呈闭合状态时，软体手指单元弯曲呈圆弧型，整体构型呈封闭的笼子形状。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN109176573B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811235444.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件及电控组件，抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，气囊为柔性双层囊状结构，防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，在其任意两个螺栓孔之间区域向外延伸出空腔，弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、二位三通电磁阀、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器。本发明能对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持。
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公开(公告)号：CN108340381A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810188160.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189019A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810268921.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。
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公开(公告)号：CN118456151A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410672967.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及打磨机器人技术领域，尤其涉及一种气囊膨胀型可变径管道打磨机器人。包括膨胀打磨组件、双转动组件、移动组件以及转向连接机构，所述膨胀打磨组件，包覆于双转动组件之上，所述移动组件，安装固定于双转动组件两侧，设有三个分支，每个分支上均连接有支撑轮，所述转向连接机构，两侧通过转向连接杆和螺栓连接件分别与移动组件、移动组件固定安装。本发明采用气囊膨胀装置，提高了管道内壁打磨的效率，可以保证打磨面的充分均匀覆盖，通过控制气囊充气气压，可以实现对管道打磨力度的控制与调整，同时可通过连杆实现变径功能，适应不同的管径工况，并且可以实现在管道内多段连续行进。
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公开(公告)号：CN107139170B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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公开(公告)号：CN108340381B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810188160.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。
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公开(公告)号：CN109623786B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811582621.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种负压收缩式纤维加强型软体驱动器，包括弹性体，弹性体为弹性材料的空心圆环柱体，在弹性体的内侧壁上设有环状凸起，在凸起中设有固定环，在弹性体的空心间隙中设有纤维管，纤维管为圆柱形管状且其通过固定线固接在固定环上，在弹性体的两端固接端盖，端盖为阶梯状圆柱体，在端盖的大直径圆柱上设有与弹性体连接的凸棱，在端盖的小直径圆柱的中心部设有螺纹孔且在螺纹孔中设有内螺纹、在其外侧壁上设有外螺纹。通过从弹性体的内腔抽气，从而弹性体的外壁被挤压，因驱动器的弹性体中设有的固定环和纤维管，使得在受到驱动力的驱动时，固定于固定环的纤维管发生很小变形，因此本实用具有在大驱动力的驱动下同时还可以保持柔顺性好的优点。
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