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公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101829900A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010136786.1
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机翼身大十字对接定位器布局方法。方法是：飞机的机身和机翼采用大十字对接方式；整体机身采用4个机身主定位器和3个机身辅助定位器，其中包括2个后机身辅助定位器和1个前机身辅助定位器，机身定位器和机身之间采用球铰连接方式；整体机翼采用4个机翼主定位器和2个机翼辅助定位器，机翼主定位器和机翼之间采用球铰连接方式，机翼辅助定位器和机翼之间采用真空吸盘连接方式。本发明采用大十字对接方式，中央翼和外翼对接操作空间大，容易实现数字化、机械化制孔，保证加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN116276005B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310047357.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机盲腔紧固件液压拧紧装配系统及方法，涉及发动机装配技术与装备领域。系统包括螺母拧紧机构、送螺母机构以及安装于机架上的第一支架和显示屏；送螺母机构用于从多级轮盘的一端沿涡轮轴孔伸入，将螺母送入从多级轮盘另一端伸入的螺母拧紧机构的工作头上；螺母拧紧机构具有由4个转动轴和1个移动轴构成的5个自由度，包括定位座、伸缩臂、中摆臂、上摆臂和工作头。在使用时，将涡轮叶片固定后，利用送螺母机构和螺母拧紧机构相互协同工作，并通过液压系统和控制系统，实现盲腔紧固件的拧紧和精准力矩控制。本发明具有实现涡轮叶片盲腔内液压拧紧且精准控制拧紧力矩，并进行实时监控拧紧过程的功能。
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公开(公告)号：CN119578106A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411768424.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法，属于六自由度机器人液压系统仿真技术领域。该方法包括S1：在AMESim中构建液压驱动单元仿真模型；S2：构建液压油源；S3：利用AMESim中Submodel模式，使用Premier submodel功能赋予子模型；S4：根据实际参数，分别设置S3中液压驱动单元仿真模型和液压油源中各个元件的参数值；S5：基于S4得到的模型，利用Simulation模式进入仿真模式，完成基于AMESim的六自由度机器人液压系统的仿真，得到目标关节旋转角度信号和实际关节旋转角度的变化曲线。本发明具备对六自由度机器人各液压驱动关节单元进行仿真，以便掌握各驱动关节单元的运动情况，为六自由度机器人液压系统的运动和精确控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN109080171B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810819279.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复合材料自动铺放设备的切刀装置，包括切刀组件，驱动切刀组件滑动的驱动机构，以及为切刀组件提供滑动空间的的导向机构，所述导向机构包括：切刀挡块，底座，安装在底座上的盖板，以及安装在底座与盖板之间的切刀砧板；所述底座与切刀砧板的接触侧设有容纳切刀组件滑动的导向槽；所述切刀挡块安装在导向槽外侧，用于限制切刀组件滑出；所述切刀砧板相对于底座与盖板具有伸出部，所述伸出部上设有第一丝束导向孔；所述切刀挡块设有与第一丝束导向孔同轴的第二丝束导向孔，所述切刀挡块在靠近切刀砧板侧还设有切刀避让槽，所述切刀避让槽被第二丝束导向孔贯穿。该切刀装置具有稳固且紧凑的结构，引导切刀实现精确无误差的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322544B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710551457.5
申请日：2017-07-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B25H1/10
Abstract: 本发明公开了一种翼根肋定位工装的机械调姿系统，属于飞机数字化装配技术领域。机械调姿系统包括底座组件、立柱组件、滑板组件及检测组件，底座组件包括底座、展向导轨滑块机构及致动器，立柱组件通过展向导轨滑块机构与底座滑动连接并由致动器驱动，立柱组件包括立柱及斜向导轨滑块机构；滑板组件包括斜面滑板及翼根肋固定单元，斜面滑板通过斜向导轨滑块机构与立柱滑动连接，斜面滑板的下端支撑在立柱上；检测组件用于检测立柱组件与底座间及斜面滑板与立柱间的相对位移。采用该机械调姿系统，可实现对装夹在其上的翼根肋位姿实现多自由度调整，并可在安装过程中避免吊装入位所带来的空间干涉问题。
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公开(公告)号：CN107186498B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710369483.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种用于飞机翼盒数字化装配的五轴数控制孔机床，属于飞机装配技术领域，包括机床立柱及安装在机床立柱内的末端执行器，机床立柱内设有沿Y轴运动的滑枕，机床立柱上安装有驱动滑枕的Y轴平移组件；滑枕上设有第一旋转台以及驱动第一旋转台绕Y轴旋转的B轴回转组件；第一旋转台上设有第二旋转台以及驱动第二旋转台绕X轴旋转的A轴回转组件；第二旋转台上设有Z轴托板，Z轴托板与第二旋转台间设有驱动Z轴托板的Z轴平移组件；Z轴托板的底部设有X轴托板和驱动X轴托板沿Z轴运动的Z1轴平移组件；末端执行器安装在X轴托板的底部，且X轴托板上设有驱动末端执行器沿X轴方向运动的X轴平移组件。提高了末端执行器的自动化程度。
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公开(公告)号：CN106218916B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610571566.9
申请日：2016-07-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种多功能末端执行器，包括底座和刀具；置于底座上的进给滑板，驱动进给滑板以进给刀具的进给驱动机构；置于进给滑板上的摆动滑板，推动摆动滑板以带动刀具做圆弧摆动的摆动驱动机构；置于摆动滑板上的安装底座，安装底座内设有公转转轴和驱动公转转轴以带动刀具旋转的转轴驱动机构；固定在公转转轴端部的偏心滑板，刀具通过电主轴连接在偏心滑板的端部；以及调节偏心滑板以控制刀具径向偏置的偏心调节机构。本发明由进给驱动机构带动刀具进给；结合摆动驱动机构，使刀具沿摆线轨迹进给；通过偏心调节机构实现刀具径向偏置，由转轴驱动机构带动刀具沿螺旋线轨迹进给；能够实现钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔及锪椭圆窝等功能。
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公开(公告)号：CN106563948B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610990058.4
申请日：2016-11-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的分离式铆接头，包括底座、转向机构和施铆头，施铆头包括顶压飞机壁板的衬套以及设置在衬套内部的施铆杆；衬套由安装在底座内的衬套压紧机构单独作为动力源；施铆杆由安装在底座内的镦紧驱动机构单独作为移动系统。通过衬套压紧机构对衬套独立进行驱动，通过镦紧驱动机构对施铆杆独立进行驱动，避免因衬套与施铆杆之间干涉而影响铆接质量。施铆杆上套有回复弹簧，回复弹簧的一端抵在施铆杆底端的凸台上，回复弹簧的另一端顶在衬套上。回复弹簧可以使施铆杆和镦紧驱动机构的顶杆保持贴合，且在完成铆接后辅助施铆杆和衬套相互分离。
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