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公开(公告)号：CN111173721B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN111874118B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN113050109A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110354091.9
申请日：2021-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光测距方法，所述FPGA中预存储有预先训练的一维卷积神经网络模型及其卷积核参数、全连接参数和偏置值，以及一维卷积神经网络模型输出的波形类别与激光回波时刻数据之间的映射关系；所述卷积核参数、全连接参数和偏置值以有符号定点小数的形式存储于FPGA中；获取用于测距的激光回波波形数据；将所述激光回波波形数据，作为所述一维卷积神经网络模型的输入量，得到经一维卷积神经网络模型计算输出的波形类别数据，确定所述波形类别数据对应的回波时刻；根据所述回波时刻计算待测目标距离。本发明提出的办法可以在有限资源下完成测距神经网络的FPGA硬件实现，并且得到的距离精度较高。
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公开(公告)号：CN111874118A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN111830088A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010750148.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N27/12
Abstract: 本发明公开了一种离子型薄膜湿度传感器及其制备方法，采用N次循环操作将银纳米线溶液喷涂到传感器基膜表面并烘干，在基膜表面形成厚度为2.4μm-3.2μm的电极层。本发明采用银纳米线溶液作为电极材料，通过喷涂和热烘干在制作湿度传感器的表面形成金属电极，不仅制作电极所需要的材料少、环保无污染，而且这种方式制作电极的步骤简单、高效，耗时短；同时，由于电极厚度小且银纳米线溶液烘干后在基体膜表面呈网络状结构，使得薄膜传感器具有较高的透明度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110715007A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910987148.1
申请日：2019-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种可变圈数的机器人移动平台减震器，它包括上连接件、减震弹簧、下连接件、调节螺母、防松螺母，所述上连接件下方设置上轴套，所述下连接件上方设置下轴套，所述下轴套插入上轴套中使得上连接件和下连接件连接，所述减震弹簧的下端与下连接件的上表面接触，所述调节螺母与减震弹簧配合，所述调节螺母和防松螺母与上轴套连接。本发明，通过旋转调节螺母，调节减震弹簧的可用减震圈数。
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公开(公告)号：CN110696032A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910961133.8
申请日：2019-10-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种柔性抓取器拆装组件，包括内基座、内基座外部顺次套设外基座和圆环、多个连接件；内基座外侧壁、外基座和圆环的侧壁上依次分别开设与连接件配合的凹槽、第一通孔、第二通孔，连接件一端嵌入凹槽，另一端由第一通孔、第二通孔伸出，连接件与凹槽之间固定有弹出件；圆环内侧具有凸起，外基座外侧壁上开设与凸起配合的环形槽。还公开了一种柔性抓取器，包括前述柔性抓取器拆装组件，内基座与外基座之间固定蒙皮，蒙皮内部充填颗粒状内容物；内基座内部开设贯穿的孔道，孔道底部设置过滤片，过滤片上开设多个第三通孔。蒙皮的外表面设有多个防滑件。本发明可实现蒙皮的快速装配与拆卸，其抓取力大、兼容性强、易于装配。
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公开(公告)号：CN108049491B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN108748250A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN108479028A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810246715.3
申请日：2018-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: A63B31/12 , B63C11/02 , B63C2011/026
Abstract: 本发明公开了一种气压驱动的潜水辅助鱼鳍，其特征在于，包括若干个鱼鳍(1)、两个手动气阀(3)、氧气气管(6)、气阀气管(7)，若干个鱼鳍(1)均包括不具有形变的下半部和具有形变的上半部，所述下半部密封固定连接所述上半部，所述下半部、所述上半部之间开设气道，若干个鱼鳍(1)分成两组分别固定设置在使用者的手臂或腿部上，两个所述手动气阀(3)的一端通过所述气阀气管(7)分别连通两组所述鱼鳍(1)的气道，两个所述手动气阀(3)的另一端均通过所述氧气气管(6)连通氧气瓶。采用气压驱动，与氧气瓶相连，减少了电源装备的携带，减轻了水下工作者的负载；没有在水下使用电力装置，安全性高、可靠性强。
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